[發明專利]阻尼執行裝置及下肢康復訓練機器人

有效

• 申請號: 201611063380.9
• 申請日: 2016-11-28
• 公開（公告）號: CN108113843B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 于海亮;李學威;邊弘曄;管莉娜;何書龍;陳睿;丁乃蓬
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

本發明涉及下肢康復訓練機器人技術領域，具體公開一種用于下肢康復訓練機器人的阻尼執行裝置以及下肢康復訓練機器人。本發明的阻尼執行裝置包括腳部支撐機構、小腿旋轉機構、小腿托板、旋轉阻尼器、軸環以及軸環聯接件；所述小腿轉轉機構插入所述旋轉阻尼器中，與所述軸環通過所述軸環連接件連接；在所述旋轉阻尼器與所述軸環的共同作用下，所述小腿托板可在任意位置隨所述腳部支撐機構運動。該裝置可在腿部的康復運動過程中，實現小腿與腳踝部的隨動運動，具有結構簡單，空間占用小、移動靈活，成本低的優點。

技術領域

本發明涉及下肢康復訓練機器人技術領域，特別涉及一種用于下肢康復訓練機器人的阻尼執行裝置及下肢康復訓練機器人。

背景技術

隨著人口老齡化和心腦血管疾病患者不斷增多，因交通事故造成神經損傷或肢體損傷的人數越來越多，我國每年有數百萬計的患者需要進行康復治療。下肢康復機器人是進行下肢康復訓練的重要設備，現有設備末端執行裝置結構復雜，占用空間，成本較高。

發明內容

本發明旨在克服現有技術的缺陷，提供一種新型結構的，用于下肢康復訓練機器人的阻尼執行裝置，以及下肢康復訓練機器人。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

本發明提供一種用于下肢康復訓練機器人的阻尼執行裝置，其中，所述阻尼執行裝置包括腳部支撐機構、小腿旋轉機構、小腿托板、旋轉阻尼器、軸環以及軸環聯接件；

所述小腿轉轉機構插入所述旋轉阻尼器中，與所述軸環通過所述軸環連接件連接；

在所述旋轉阻尼器與所述軸環的共同作用下，所述小腿托板可在任意位置隨所述腳部支撐機構運動。

優選的，所述腳部支撐機構包括腳踏板。

優選的，所述腳踏板通過腳部旋轉桿與所述旋轉阻尼器連接。

優選的，所述小腿旋轉機構包括小腿旋轉桿和小腿旋轉軸，所述小腿旋轉軸與所述小腿旋轉桿連接，所述小腿旋轉軸插入所述旋轉阻尼器中。

優選的，所述小腿托板安裝于所述小腿旋轉桿上。

優選的，所述阻尼執行裝置還包括末端動力連接件，所述阻尼執行裝置通過所述末端動力連接件與外部驅動機構連接。

本發明的有益效果在于：提供一種可用于下肢康復訓練機器人用的末端阻尼執行裝置，該裝置可在腿部的康復運動過程中，實現小腿與腳踝部的隨動運動，具有結構簡單，空間占用小、移動靈活，成本低的優點。解決了現有設備末端執行裝置結構復雜，占用空間，成本較高的技術問題。

附圖說明

圖1為根據本發明一個實施例的阻尼執行裝置的立體結構示意圖。

圖2為根據本發明一個實施例的阻尼執行裝置的剖面結構示意圖。

1、腳踏板2、腳部旋轉桿3、小腿旋轉軸4、旋轉阻尼器

5、小腿旋轉桿6、小腿托板7、末端動力連接件

8、軸環9、軸環連接件

具體實施方式

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及具體實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發明，而不構成對本發明的限制。

首先參考圖1和圖2所示，本發明實施例提供一種用于下肢康復訓練機器人的阻尼執行裝置，其中，阻尼執行裝置包括腳部支撐機構、小腿旋轉機構、小腿托板6、旋轉阻尼器4、軸環8以及軸環聯接件9。

具體的，腳部支撐機構包括腳踏板1，腳踏板1通過腳部旋轉桿2與旋轉阻尼器4連接。