[發明專利]移動機器人位置獲取方法及裝置在審
| 申請號： | 201611062144.5 | 申請日： | 2016-11-26 |
| 公開（公告）號： | CN108120370A | 公開（公告）日： | 2018-06-05 |
| 發明（設計）人： | 劉賀;楊奇峰;鄒風山;張鋒;張中泰;劉偉;張鵬 | 申請（專利權）人： | 沈陽新松機器人自動化股份有限公司 |
| 主分類號： | G01B11/00 | 分類號： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110168 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 移動機器人位置 機器人移動 方法和裝置 獲取裝置 偏移 替代 機器人 測量 | ||
本發明公開了一種移動機器人位置獲取方法及裝置。本發明的移動機器人位置獲取方法包括：S1，設置機器人的替代點和理論點；S2，獲取機器人移動后理論點對應的坐標；S3，計算得到所述機器人移動后替代點的坐標和偏移角度。本發明還公開了一種移動機器人位置獲取裝置。本發明提供的移動機器人位置獲取方法和裝置提高了測量精度和效率。
技術領域
本發明涉及機器人控制技術領域，特別涉及一種移動機器人位置獲取方法和裝置。
背景技術
隨著技術的提高，移動機器人的出現了人工示教自動行走的功能。如何測試機器人自動行走是否準確，成為了一個需求。目前機器人行走是否準確通常使用兩個量來界定，一個是機器人中心點在平面上的坐標，另一個是機器人自身的旋轉角度。
目前現有的方法都是通過人工使用刻度尺和量角器測量。這樣測量的方法不僅測量精度不高，而且費時費力。隨著機器人行走的精度越來越高，原來的方法勢必將不滿足需求，必須要有測量精度更準確的方法。
發明內容
本發明的目的旨在至少解決上述的技術缺陷之一。
為此，本發明的第一個目的在于提出一種移動機器人位置獲取方法。所述移動機器人位置獲取方法包括以下步驟：
S1，設置機器人的替代點和理論點；
S2，獲取機器人移動后理論點對應的坐標；
S3，計算得到所述機器人移動后替代點的坐標和偏移角度。
在一些實施例中，所述機器人的替代點為機器人的中心點。
在一些實施例中，所述理論點為關于替代點中心對稱的兩點。
在一些實施例中，所述步驟S3，計算得到所述機器人移動后替代點的坐標和偏移角度具體為：S31：計算述機器人移動后替代點的坐標p(x，y)
x＝(x1+x2)/2；y＝(y1+y2)/2
其中，(x1，y1)是理論點p1在機器人移動后的坐標，(x2，y2)是理論點p2在機器人移動后的坐標；
S32：計算述機器人移動后的偏移角度θ：
θ＝tan-1[(y2-y1)/(x2-x1)]
在一些實施例中，所述步驟S2，獲取機器人移動后理論點對應的坐標為通過激光跟蹤儀獲取。
為達到上述目的，本發明的另一目的在于提出一種移動機器人位置獲取裝置。
所述移動機器人位置獲取裝置包括：坐標獲取單元，所述坐標獲取單元用于獲取機器人移動后理論點對應的坐標；和計算單元，所述計算單元用于計算機器人移動后替代點的坐標和偏移角度。
在一些實施例中，所述機器人的替代點為機器人的中心點。
在一些實施例中，所述理論點為關于替代點中心對稱的兩點。
在一些實施例中，所述計算機器人移動后替代點的坐標p(x，y)的具體公式為：
x＝(x1+x2)/2；y＝(y1+y2)/2
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于沈陽新松機器人自動化股份有限公司，未經沈陽新松機器人自動化股份有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201611062144.5/2.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
