[發明專利]移動機器人位置獲取方法及裝置在審
| 申請號： | 201611062144.5 | 申請日： | 2016-11-26 |
| 公開（公告）號： | CN108120370A | 公開（公告）日： | 2018-06-05 |
| 發明（設計）人： | 劉賀;楊奇峰;鄒風山;張鋒;張中泰;劉偉;張鵬 | 申請（專利權）人： | 沈陽新松機器人自動化股份有限公司 |
| 主分類號： | G01B11/00 | 分類號： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110168 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 移動機器人位置 機器人移動 方法和裝置 獲取裝置 偏移 替代 機器人 測量 | ||
1.一種移動機器人位置獲取方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1，設置機器人的替代點和理論點；
S2，獲取機器人移動后理論點對應的坐標；
S3，計算得到所述機器人移動后替代點的坐標和偏移角度。
2.如權利要求1所述的移動機器人位置獲取方法，其特征在于，所述機器人的替代點為機器人的中心點。
3.如權利要求1所述的移動機器人位置獲取方法，其特征在于，所述理論點為關于替代點中心對稱的兩點。
4.如權利要求1所述的移動機器人位置獲取方法，其特征在于，所述步驟S3，計算得到所述機器人移動后替代點的坐標和偏移角度具體為：
S31：計算述機器人移動后替代點的坐標p(x，y)
x＝(x1+x2)/2；y＝(y1+y2)/2
其中，(x1，y1)是理論點p1在機器人移動后的坐標，(x2，y2)是理論點p2在機器人移動后的坐標；
S32：計算述機器人移動后的偏移角度θ：
θ＝tan-1[(y2-y1)/(x2-x1)]
5.如權利要求1所述的移動機器人位置獲取方法，其特征在于，所述步驟S2，獲取機器人移動后理論點對應的坐標為通過激光跟蹤儀獲取。
6.一種移動機器人位置獲取裝置，其特征在于，包括:
坐標獲取單元，所述坐標獲取單元用于獲取機器人移動后理論點對應的坐標；
計算單元，所述計算單元用于計算機器人移動后替代點的坐標和偏移角度。
7.如權利要求6所述的移動機器人位置獲取裝置，其特征在于，所述機器人的替代點為機器人的中心點。
8.如權利要求6所述的移動機器人位置獲取裝置，其特征在于，所述理論點為關于替代點中心對稱的兩點。
9.如權利要求6所述的移動機器人位置獲取裝置，其特征在于，所述計算機器人移動后替代點的坐標p(x，y)的具體公式為：
x＝(x1+x2)/2；y＝(y1+y2)/2
其中，(x1，y1)是理論點p1在機器人移動后的坐標，(x2，y2)是理論點p2在機器人移動后的坐標；所述
計算述機器人移動后的偏移角度θ的公式為：
θ＝tan-1[(y2-y1)/(x2-x1)]
10.如權利要求6所述的移動機器人位置獲取裝置，其特征在于，所述坐標獲取單元為激光跟蹤儀。
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