[發明專利]機械學習器、電動機控制系統以及機械學習方法

有效

• 申請號: 201611062133.7
• 申請日: 2016-11-25
• 公開（公告）號: CN106814606B
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 向井康仁
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

1.一種機械學習器，在清掃用于冷卻設于機械裝置的電動機的風扇電動機時，學習與所述電動機的壽命以及所述機械裝置的運轉率相關的所述風扇電動機的清掃頻率，該機械學習器的特征在于，具備：

狀態觀測部，其觀測所述電動機的電流、電壓、溫度及轉差率、所述風扇電動機的清掃間隔以及所述機械裝置的運轉率的狀態量；以及

學習部，其基于由所述狀態觀測部觀測到的狀態量，來更新清掃所述風扇電動機的行為價值表，

根據所述行為價值表來決定所述風扇電動機的清掃間隔，

其中，所述行為價值表存儲根據與所述電動機的預測溫度的比較、所述機械裝置的運轉率、所述風扇電動機的清掃間隔計算出的行為價值。

2.根據權利要求1所述的機械學習器，其特征在于，

所述狀態觀測部進行如下動作：

接收所述電動機的電流、電壓、溫度以及轉差率的第1狀態量，作為從所述電動機向控制所述電動機的電動機控制部的反饋信號；

從所述電動機控制部接收所述風扇電動機的清掃間隔以及所述機械裝置的運轉率的第2狀態量。

3.根據權利要求1或2所述的機械學習器，其特征在于，

所述狀態觀測部還觀測所述電動機的周圍溫度的狀態量，

所述學習部還考慮由所述狀態觀測部觀測到的所述電動機的周圍溫度的狀態量，來更新清掃所述風扇電動機的行為價值表。

4.根據權利要求3所述的機械學習器，其特征在于，

所述狀態觀測部從配置于所述電動機附近的溫度測量部接收所述電動機的周圍溫度的第3狀態量。

5.根據權利要求1或2所述的機械學習器，其特征在于，

所述學習部包括：

回報計算部，其基于由所述狀態觀測部觀測到的狀態量來計算回報；以及價值函數更新部，其基于由所述回報計算部計算出的回報，來更新根據當前的狀態量決定所述風扇電動機的清掃間隔的變化量的函數。

6.根據權利要求5所述的機械學習器，其特征在于，

所述機械學習器還包括：意圖決定部，其基于所述學習部的學習結果，根據當前的狀態量來決定是否清掃所述風扇電動機。

7.根據權利要求6所述的機械學習器，其特征在于，

所述回報計算部進行如下動作：

基于所述風扇電動機的清掃間隔的增大、觀測到的所述電動機的溫度與所述電動機的預測溫度之間的差異的縮小、或者所述機械裝置的運轉率的降低給予較小的回報，

基于所述風扇電動機的清掃間隔的縮短、觀測到的所述電動機的溫度與所述電動機的預測溫度之間的差異的增大、或者所述機械裝置的運轉率的上升給予較大的回報。

8.根據權利要求6或7所述的機械學習器，其特征在于，

該機械學習器還包括：警報輸出部，其在清掃所述風扇電動機時，基于所述意圖決定部的輸出來輸出警報。

9.根據權利要求1或2所述的機械學習器，其特征在于，

所述機械學習器具有神經網絡。

10.一種電動機控制系統，包括多個權利要求5～8中任一項所述的機械學習器，該電動機控制系統的特征在于，

該電動機控制系統具有在多個所述機械學習器之間交換數據的單元，利用由多個所述機械學習器中的1個機械學習器的價值函數更新部更新后的函數，來更新其他機械學習器的價值函數更新部的函數。

11.根據權利要求10所述的電動機控制系統，其特征在于，

所述電動機控制系統包括多個所述電動機以及所述風扇電動機，所述機械學習器被設置成與各個所述風扇電動機相對應，利用通信介質共享或者相互交換所述機械學習器學習到的所述狀態量。