[發明專利]電機回電流控制系統、控制方法及機器人

在審

• 申請號: 201611061419.3
• 申請日: 2016-11-28
• 公開（公告）號: CN108116527A
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 王富剛;褚明杰;董壯;張一博;譚波悅;李健;喻言
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B62D61/12
• 分類號: B62D61/12
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

本發明涉及一種電機回電流控制系統，包括一個運動平臺，運動平臺的底部設有多個驅動輪及萬向輪，驅動輪通過一彈性懸掛裝置與運動平臺彈性連接；運動平臺上還固定設有驅動電機，驅動輪設有一個中心轉軸，驅動電機通過驅動中心轉軸驅動輪轉動；彈性懸掛裝置上在中心轉軸的兩側還分別固定設有左下固定片及右下固定片，對應左下固定片的豎直方向上，在運動平臺上固定設有與左下固定片對應的左上固定片，對應右下固定片的豎直方向上，在運動平臺上固定設有與右下固定片對應的右上固定片；左上固定片、左下固定片、右上固定片、右下固定片上分別設有電磁鐵；本方案有效控制了電機反向電流的產生，保證電機驅動模塊在手推過程中不被燒壞。

技術領域

本發明涉及一種帶有電機的直線移動機構的控制領域，特別是涉及一種電機回電流控制系統、控制方法及帶有該系統的機器人。

背景技術

目前，在各種不同的驅動結構中，電機直驅或者電機間接驅動是應用非常廣泛的一種，電機驅動的技術也比較成熟，當把電機應用于直線移動機構的驅動控制中，所遇到的一個問題是，當電機下電后或者驅動電機沒有電量時，用手直接推動該平臺(平臺中有電機驅動機構直接或間接帶動驅動輪轉動)時，由于電機的輸出軸和驅動輪系是驅動連接的，驅動輪系的轉動帶動電機軸轉動，電機就會輸出一個電流，容易導致電機出現反向電流使得電機驅動模塊出現致命性的損壞。

目前有一種通過硬件設置可以實現對電機回電流的控制，但是此種方法要求硬件給定一個電動勢限值，應用不成熟，而且誤差比較大，還是會經常燒壞電機驅動模塊。

發明內容

本發明旨在解決現有技術電機下電手推驅動平臺時容易造成驅動電機燒毀的技術問題，提供一種對電機的回電流進行有效控制的電機回電流控制系統。

本發明的實施例提供一種電機回電流控制系統，包括一個運動平臺，所述運動平臺的底部設有多個驅動輪及萬向輪，所述驅動輪通過一彈性懸掛裝置與運動平臺彈性連接；

所述運動平臺上還固定設有驅動電機，所述驅動輪設有一個中心轉軸，驅動電機通過驅動所述中心轉軸驅動所述驅動輪轉動；

所述彈性懸掛裝置上在中心轉軸的兩側還分別固定設有左下固定片及右下固定片，對應左下固定片的豎直方向上，在所述運動平臺上固定設有與左下固定片對應的左上固定片，對應右下固定片的豎直方向上，在所述運動平臺上固定設有與右下固定片對應的右上固定片；

所述左上固定片、左下固定片、右上固定片、右下固定片上分別設有電磁鐵；

所述電磁鐵通電時，左上固定片上的電磁鐵與左下固定片上的電磁鐵相互吸引及右上固定片上的電磁鐵與右下固定片上的電磁鐵相互吸引帶動對應驅動輪離開地面。

優選地，所述電磁鐵通電時，所述驅動輪離開地面，萬向輪接觸地面；

所述電磁鐵斷電時，所述驅動輪接觸地面，萬向輪接觸地面。

優選地，所述驅動電機為4個，所述驅動輪也為4個，每個驅動電機分別對應驅動一個驅動輪。

優選地，所述驅動電機為2個，所述驅動輪也為2個，每個驅動電機分別對應驅動一個驅動輪。

優選地，所述電磁鐵斷電時，左上固定片與左下固定片之間、左上固定片的電磁鐵與左下固定片的電磁鐵之間、右上固定片與右下固定片之間以及右上固定片的電磁鐵與右下固定片的電磁鐵之間分別保持預設距離。

本發明的實施例還提供一種如權利要求1所述的電機回電流控制系統的控制方法，包括以下步驟：

步驟S100：判斷驅動電機是否工作，若是進入步驟S200，如否則進入步驟S300；

步驟S200，控制電磁鐵處于斷電狀態，驅動電機驅動驅動輪轉動帶動運動平臺移動；