[發明專利]電機回電流控制系統、控制方法及機器人在審
| 申請號： | 201611061419.3 | 申請日： | 2016-11-28 |
| 公開（公告）號： | CN108116527A | 公開（公告）日： | 2018-06-05 |
| 發明（設計）人： | 王富剛;褚明杰;董壯;張一博;譚波悅;李健;喻言 | 申請（專利權）人： | 沈陽新松機器人自動化股份有限公司 |
| 主分類號： | B62D61/12 | 分類號： | B62D61/12 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002 | 代理人： | 許宗富 |
| 地址： | 110168 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 下固定片 運動平臺 驅動輪 彈性懸掛裝置 電流控制系統 電機 驅動電機 上固定片 中心轉軸 固定片 豎直 電磁鐵 電機驅動模塊 燒壞 彈性連接 反向電流 驅動中心 人本發明 有效控制 轉軸驅動 萬向輪 輪轉 手推 保證 | ||
1.一種電機回電流控制系統，其特征在于：包括一個運動平臺，所述運動平臺的底部設有多個驅動輪及萬向輪，所述驅動輪通過一彈性懸掛裝置與運動平臺彈性連接；
所述運動平臺上還固定設有驅動電機，所述驅動輪設有一個中心轉軸，驅動電機通過驅動所述中心轉軸驅動所述驅動輪轉動；
所述彈性懸掛裝置上在中心轉軸的兩側還分別固定設有左下固定片及右下固定片，對應左下固定片的豎直方向上，在所述運動平臺上固定設有與左下固定片對應的左上固定片，對應右下固定片的豎直方向上，在所述運動平臺上固定設有與右下固定片對應的右上固定片；
所述左上固定片、左下固定片、右上固定片、右下固定片上分別設有電磁鐵；
所述電磁鐵通電時，左上固定片上的電磁鐵與左下固定片上的電磁鐵相互吸引及右上固定片上的電磁鐵與右下固定片上的電磁鐵相互吸引帶動對應驅動輪離開地面。
2.根據權利要求1所述的電機回電流控制系統，其特征在于：所述電磁鐵通電時，所述驅動輪離開地面，萬向輪接觸地面；
所述電磁鐵斷電時，所述驅動輪接觸地面，萬向輪接觸地面。
3.根據權利要求2所述的電機回電流控制系統，其特征在于：所述驅動電機為2個，所述驅動輪也為2個，每個驅動電機分別對應驅動一個驅動輪。
4.根據權利要求3所述的電機回電流控制系統，其特征在于：所述電磁鐵斷電時，左上固定片與左下固定片之間、左上固定片的電磁鐵與左下固定片的電磁鐵之間、右上固定片與右下固定片之間以及右上固定片的電磁鐵與右下固定片的電磁鐵之間分別保持預設距離。
5.一種如權利要求1所述的電機回電流控制系統的控制方法，其特征在于：包括以下步驟：
步驟S100，判斷驅動電機是否工作，若是進入步驟S200，如否則進入步驟S300；
步驟S200，控制電磁鐵處于斷電狀態，驅動電機驅動輪轉動帶動運動平臺移動；
步驟S300，判斷運動平臺是否為手推模式，若是進入步驟S400，若否則進入步驟S500；
步驟S400，控制電磁鐵通電工作，驅動輪離地，運動平臺通過萬向輪移動；
步驟S500，控制電磁鐵處于斷電狀態。
6.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于：所述驅動輪為2個，所述驅動電機也為2個，每個驅動電機分別對應驅動一個驅動輪。
7.一種機器人，其特征在于：所述機器人設有權利要求1所述的電機回電流控制系統，其中，所述驅動輪及萬向輪分別位于機器人的底部。
8.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于：所述驅動輪為2個。
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