[發(fā)明專(zhuān)利]電機(jī)回電流控制系統(tǒng)、控制方法及機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611061419.3
• 申請(qǐng)日: 2016-11-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108116527A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王富剛;褚明杰;董壯;張一博;譚波悅;李健;喻言
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D61/12
• 分類(lèi)號(hào): B62D61/12
• 代理公司: 沈陽(yáng)科苑專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種電機(jī)回電流控制系統(tǒng)，其特征在于：包括一個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的底部設(shè)有多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪及萬(wàn)向輪，所述驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)一彈性懸掛裝置與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)彈性連接；

所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上還固定設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)輪設(shè)有一個(gè)中心轉(zhuǎn)軸，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)所述中心轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述彈性懸掛裝置上在中心轉(zhuǎn)軸的兩側(cè)還分別固定設(shè)有左下固定片及右下固定片，對(duì)應(yīng)左下固定片的豎直方向上，在所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上固定設(shè)有與左下固定片對(duì)應(yīng)的左上固定片，對(duì)應(yīng)右下固定片的豎直方向上，在所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上固定設(shè)有與右下固定片對(duì)應(yīng)的右上固定片；

所述左上固定片、左下固定片、右上固定片、右下固定片上分別設(shè)有電磁鐵；

所述電磁鐵通電時(shí)，左上固定片上的電磁鐵與左下固定片上的電磁鐵相互吸引及右上固定片上的電磁鐵與右下固定片上的電磁鐵相互吸引帶動(dòng)對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)輪離開(kāi)地面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)回電流控制系統(tǒng)，其特征在于：所述電磁鐵通電時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)輪離開(kāi)地面，萬(wàn)向輪接觸地面；

所述電磁鐵斷電時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)輪接觸地面，萬(wàn)向輪接觸地面。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電機(jī)回電流控制系統(tǒng)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為2個(gè)，所述驅(qū)動(dòng)輪也為2個(gè)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電機(jī)回電流控制系統(tǒng)，其特征在于：所述電磁鐵斷電時(shí)，左上固定片與左下固定片之間、左上固定片的電磁鐵與左下固定片的電磁鐵之間、右上固定片與右下固定片之間以及右上固定片的電磁鐵與右下固定片的電磁鐵之間分別保持預(yù)設(shè)距離。

5.一種如權(quán)利要求1所述的電機(jī)回電流控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟S100，判斷驅(qū)動(dòng)電機(jī)是否工作，若是進(jìn)入步驟S200，如否則進(jìn)入步驟S300；

步驟S200，控制電磁鐵處于斷電狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)；

步驟S300，判斷運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是否為手推模式，若是進(jìn)入步驟S400，若否則進(jìn)入步驟S500；

步驟S400，控制電磁鐵通電工作，驅(qū)動(dòng)輪離地，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)通過(guò)萬(wàn)向輪移動(dòng)；

步驟S500，控制電磁鐵處于斷電狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)輪為2個(gè)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)也為2個(gè)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪。

7.一種機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人設(shè)有權(quán)利要求1所述的電機(jī)回電流控制系統(tǒng)，其中，所述驅(qū)動(dòng)輪及萬(wàn)向輪分別位于機(jī)器人的底部。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)輪為2個(gè)。