[發明專利]機器人靈巧手手指標定裝置及方法

有效

• 申請號: 201611057070.6
• 申請日: 2016-11-26
• 公開（公告）號: CN108115670B
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 邊弘曄;李學威;周昊;馬壯;李加平;趙鵬;王禹
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

本發明涉及機器人技術領域，具體公開一種包括手掌背殼、拇指部裝、食指部裝、中指部裝、墊塊、傳感接近板、傳感器支架、傳感器、連接軸；拇指部裝、食指部裝、中指部裝分別與手掌背殼連接，中指部裝通過連接軸與食指部裝相連，食指部裝指節的轉動帶動中指部裝指節的聯動；拇指部裝及所述食指部裝上分別設置有墊塊，墊塊上固定設置有傳感器接近板，傳感器接近板具有凸臺結構，手掌背殼上固定設置有傳感器；拇指部裝運動，使傳感器接近板接近的凸臺靠近所述傳感器，并發生感應時，確定零位位置。本發明的零位定位裝置具有結構簡單、安裝方便、不受外部環境影響、零位標定方式簡單、精度高、響應速度快，控制難度低的有益效果。

技術領域

本發明涉及機器人機械手零位標定技術領域，特別涉及一種機器人靈巧手手指標定裝置及方法。

背景技術

機器人靈巧手的零位誤差是影響靈巧手絕對定位精度的主要因素，靈巧手的零位誤差是指各關節在初始位置時實際位置與理論位置的偏差，零位標定的目的是對零位誤差進行辨識和補償。

目前機器人的零位標定主要應用在工業機器人，比如OTC、KUKA、ABB等都有自己獨特的零位標定方法。同時也有關于機器人手臂關節的零點定位方法，比如利用絕對式位置傳感器來確定關節位置的方法，但是該方法成本較高，并且傳感器只能安裝在關節處，使機構復雜化；還有比如采用機械限位開關的信號確定關節位置的方法，但是這種方法精度不高，同時會產生振動和磨損。還比如應用光電開關信號的方法，但是其檢測會受到水、油污等影響。相對于機器人關節來說，靈巧手結構更為緊湊，不利于實現靈巧手手指的零位標定。

發明內容

本發明旨在克服現有機器人靈巧手零位標定裝置精度低、結構復雜的技術缺陷，提供一種機器人靈巧手手指標定裝置及方法。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一方面，本發明提供一種機器人靈巧手手指標定裝置，包括手掌背殼、拇指部裝、食指部裝、中指部裝、墊塊、傳感接近板、傳感器支架、傳感器、連接軸；

所述拇指部裝、所述食指部裝、所述中指部裝分別與所述手掌背殼連接，所述中指部裝通過所述連接軸與所述食指部裝相連，所述食指部裝指節的轉動帶動所述中指部裝指節的聯動；

所述拇指部裝及所述食指部裝上分別固定設置有所述墊塊，所述墊塊上固定設置有傳感器接近板，所述傳感器接近板具有凸臺結構，所述手掌背殼上固定設置有傳感器；

所述拇指部裝運動，使所述傳感器接近板接近的凸臺靠近所述傳感器，并發生感應時，確定零位位置。

一些實施例中，所述傳感器通過傳感器支架固定設置于所述手掌背殼上。

一些實施例中，所述拇指部裝包括拇指電機、拇指安裝座、拇指指節及拇指齒輪，所述拇指電機固定在所述拇指安裝座上，并通過所述拇指齒輪嚙合帶動所述拇指指節轉動。

一些實施例中，所述傳感器為電感式接近傳感器，當所述傳感器接近板凸臺進入所述電感式接近傳感器的感應區域時，所述電感器傳感器震蕩衰減，并轉化為開關信號，驅動所述拇指電機停止轉動。

一些實施例中，所述墊塊固定在所述拇指電機輸出軸的齒輪上，來調節所述傳感器接近板與所述傳感器的感應距離。

一些實施例中，所述食指部裝包括食指電機、食指安裝座、食指指節及食指齒輪，所述食指電機固定在所述食指安裝座上，并通過所述食指齒輪嚙合帶動所述食指指節轉動。

一些實施例中，所述墊塊固定在所述食指電機輸出軸的齒輪上，來調節所述傳感器接近板與所述傳感器的感應距離。

此外，本發明還公開了一種機器人靈巧手手指標定方法采用上述的機器人靈巧手手指標定裝置，包括以下步驟：

確定所述機器人靈巧手手指的零位位置，驅動手指轉到理論零位位置；