[發明專利]機器人靈巧手手指標定裝置及方法

有效

• 申請號: 201611057070.6
• 申請日: 2016-11-26
• 公開（公告）號: CN108115670B
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 邊弘曄;李學威;周昊;馬壯;李加平;趙鵬;王禹
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種機器人靈巧手手指標定裝置，其特征在于，包括手掌背殼、拇指部裝、食指部裝、中指部裝、墊塊、傳感器接近板、傳感器支架、傳感器、連接軸；

所述拇指部裝、所述食指部裝、所述中指部裝分別與所述手掌背殼連接，所述中指部裝通過所述連接軸與所述食指部裝相連，所述食指部裝指節的轉動帶動所述中指部裝指節的聯動；

所述拇指部裝及所述食指部裝上分別固定設置有所述墊塊，所述墊塊上固定設置有傳感器接近板，所述傳感器接近板具有凸臺結構，所述手掌背殼上固定設置有傳感器；

所述拇指部裝運動，使所述傳感器接近板的凸臺靠近所述傳感器，并發生感應時，確定零位位置。

2.如權利要求1所述的機器人靈巧手手指標定裝置，其特征在于，所述傳感器通過傳感器支架固定設置于所述手掌背殼上。

3.如權利要求1所述的機器人靈巧手手指標定裝置，其特征在于，所述拇指部裝包括拇指電機、拇指安裝座、拇指指節及拇指齒輪，所述拇指電機固定在所述拇指安裝座上，并通過所述拇指齒輪嚙合帶動所述拇指指節轉動。

4.如權利要求3所述的機器人靈巧手手指標定裝置，其特征在于，所述傳感器為電感式接近傳感器，當所述傳感器接近板凸臺進入所述電感式接近傳感器的感應區域時，所述電感式接近傳感器震蕩衰減，并轉化為開關信號，驅動所述拇指電機停止轉動。

5.如權利要求3所述的機器人靈巧手手指標定裝置，其特征在于，所述墊塊固定在所述拇指電機輸出軸的齒輪上，來調節所述傳感器接近板與所述傳感器的感應距離。

6.如權利要求1所述的機器人靈巧手手指標定裝置，其特征在于，所述食指部裝包括食指電機、食指安裝座、食指指節及食指齒輪，所述食指電機固定在所述食指安裝座上，并通過所述食指齒輪嚙合帶動所述食指指節轉動。

7.如權利要求6所述的機器人靈巧手手指標定裝置，其特征在于，所述墊塊固定在所述食指電機輸出軸的齒輪上，來調節所述傳感器接近板與所述傳感器的感應距離。

8.一種機器人靈巧手手指標定方法，其特征在于，采用如權利要求1-7任意一項權利要求所述的機器人靈巧手手指標定裝置，包括以下步驟：

確定所述機器人靈巧手手指的零位位置，驅動手指轉到理論零位位置；

調節所述墊塊和所述傳感器接近板，使所述凸臺位于所述傳感器的感應區域；

檢測所述傳感器接近板與所述傳感器是否發生感應，若否，則重新調節所述墊塊和所述傳感器接近板，使所述凸臺位于所述傳感器的感應區域；若是，則確定靈巧手實際零位位置，所述機器人靈巧手停止運動。

9.如權利要求8所述的機器人靈巧手手指標定方法，其特征在于，檢測所述傳感器接近板與所述傳感器是否發生感應時，若手指轉動到零位位置，所述傳感器接近板凸臺轉入到所述傳感器的感應范圍，在所述傳感器的金屬內產生渦流，導致所述傳感器振蕩衰減，并轉變成開關信號控制所述機器人靈巧手手指停止運轉。

10.如權利要求8所述的機器人靈巧手手指標定方法，其特征在于，拇指和食指成90°，張開并伸直的位置作為零位位置。