[發(fā)明專利]一種取芯組芯機器人抓手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611053848.6
• 申請日: 2016-11-25
• 公開（公告）號: CN106737810B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設計）人: 徐愛麗;梁東敏;馬靜一;寧培俊;王艷萍;時三煥
• 申請（專利權）人: 一拖（洛陽）匯德工裝有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J11/00;B22C9/10
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 陳英超

1.?一種取芯組芯機器人抓手，包括：控制模塊（1）、抓手框架（2）、連接法蘭（3）、抓手左側夾緊機構模塊（4）、直線滑塊導軌a（5）、抓手中間夾緊機構模塊（6）、氣動伺服平移機構（7）、抓手右側夾緊機構模塊（8）；其特征在于：控制模塊（1）、直線滑塊導軌a（5）、抓手中間夾緊機構模塊（6）、氣動伺服平移機構（7）安裝在抓手框架（2）上；抓手左側夾緊機構模塊（4）、抓手右側夾緊機構模塊（8）通過直線滑塊導軌a（5）連接在抓手框架（2）上，又分別與氣動伺服平移機構（7）連接，抓手框架（2）與連接法蘭（3）固定在一起；所述抓手左側夾緊機構模塊（4）、抓手中間夾緊機構模塊（6）、抓手右側夾緊機構模塊（8）中，每個模塊均由氣動旋轉模塊（9）、固定端夾緊臂模塊（10）、抓手模塊安裝支架（11）、夾緊氣缸（12）、直線滑塊導軌b（13）、夾緊氣缸固定板（14）、活動端夾緊臂模塊（15）組成；其中氣動旋轉模塊（9）安裝在抓手模塊安裝支架（11）上，活動端夾緊臂模塊（15）通過直線滑塊導軌b（13）固定在夾緊氣缸固定板（14）上，并與夾緊氣缸（12）中的活塞桿連接，夾緊氣缸（12）與夾緊氣缸固定板（14）連接，固定端夾緊臂模塊（10）、夾緊氣缸固定板（14）安裝在抓手模塊安裝支架（11）上；所述氣動旋轉模塊（9）包含旋轉氣缸連接柄（16）、關節(jié)軸承（17）、擺動氣缸（18）、氣缸支座（19）；擺動氣缸（18）安裝在氣缸支座（19）上，前端安裝的關節(jié)軸承（17）通過旋轉氣缸連接柄（16）與固定端夾緊臂模塊（10）連接；取芯組芯機器人抓手的動作過程為：由抓手左側夾緊機構模塊（4）、抓手中間夾緊機構模塊（6）、抓手右側夾緊機構模塊（8）三個夾緊機構模塊中的夾緊氣缸（12），帶動活動端夾緊臂模塊（15）沿直線滑塊導軌b（13）?做直線運動，與固定端夾緊臂模塊（10）?配合將砂芯定位夾緊，通過夾緊氣缸（12）上的接近開關反饋信號給控制模塊（1），機器人完成取芯動作，由氣動旋轉模塊（9）帶動抓手左側夾緊機構模塊（4）、抓手中間夾緊機構模塊（6）、抓手右側夾緊機構模塊（8）中的固定端夾緊臂模塊（10）旋轉，使砂芯姿態(tài)轉換為豎直狀態(tài),兩側的抓手左側夾緊機構模塊（4）、抓手右側夾緊機構模塊（8），通過氣動伺服平移機構（7）帶動，沿直線滑塊導軌a（5）平移，由氣動伺服平移機構?（7）中的集成位移編碼器發(fā)出信號，按照不同的砂芯品種設定的運動速度和停止位置，完成組芯。