[發(fā)明專利]一種取芯組芯機(jī)器人抓手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611053848.6
• 申請(qǐng)日: 2016-11-25
• 公開（公告）號(hào): CN106737810B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐愛麗;梁東敏;馬靜一;寧培俊;王艷萍;時(shí)三煥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 一拖（洛陽）匯德工裝有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/10
• 分類號(hào): B25J15/10;B25J11/00;B22C9/10
• 代理公司: 洛陽公信知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 41120
• 代理人: 陳英超

一種取芯組芯機(jī)器人抓手，包括：控制模塊、抓手框架、連接法蘭、抓手左側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊、直線滑塊導(dǎo)軌a、抓手中間夾緊機(jī)構(gòu)模塊、氣動(dòng)伺服平移機(jī)構(gòu)、抓手右側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊；控制模塊、直線滑塊導(dǎo)軌a、抓手中間夾緊機(jī)構(gòu)模塊、氣動(dòng)伺服平移機(jī)構(gòu)安裝在抓手框架上；抓手左側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊、抓手右側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊通過直線滑塊導(dǎo)軌a連接在抓手框架上，又分別與氣動(dòng)伺服平移機(jī)構(gòu)連接，抓手框架與連接法蘭固定在一起。本發(fā)明能夠?qū)⑸靶镜淖詣?dòng)拾取、夾緊、搬運(yùn)、旋轉(zhuǎn)、組芯多項(xiàng)功能集成于一體，減少了機(jī)器人整個(gè)動(dòng)作所用的工作時(shí)間，提高了機(jī)器人的工作效率，能夠?qū)崿F(xiàn)多品種砂芯的兼顧，使抓手的應(yīng)用更加柔性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種取芯組芯機(jī)器人抓手，尤其適用于多品種的缸體砂芯的取芯和組芯。

背景技術(shù)

目前，鑄造技術(shù)行業(yè)在大批量、高重復(fù)性鑄造生產(chǎn)需求的影響下，機(jī)器人的應(yīng)用也越來越廣泛。如車輛領(lǐng)域的汽缸體、缸蓋的制芯，無論是取芯、組芯、浸涂料、下芯等工序都在使用機(jī)器人。目前國內(nèi)鑄造企業(yè)制芯線上的機(jī)器人，在功能上通常起到一個(gè)搬運(yùn)的作用，將零件從一個(gè)工位搬運(yùn)至另一個(gè)工位。缸體砂芯的取芯和組芯兩個(gè)工序，分別由兩組機(jī)器人完成，機(jī)器人的動(dòng)作時(shí)間限制著整個(gè)生產(chǎn)線工作的節(jié)拍。因此，研制一種既可同時(shí)抓取多個(gè)零件，又能夠取芯、組芯，集多功能為一體的機(jī)器人抓手，可減少機(jī)器人的動(dòng)作，節(jié)約時(shí)間，有效提高機(jī)器人的工作效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種取芯組芯機(jī)器人抓手，采用氣動(dòng)的抓緊方式，氣動(dòng)伺服控制機(jī)構(gòu)和直線滑軌機(jī)構(gòu)相結(jié)合，可一次抓起幾個(gè)零件，在抓手上一次完成砂芯的取芯、組芯。機(jī)器人抓手多項(xiàng)功能集成于一體，減少了機(jī)器人的動(dòng)作時(shí)間，提高了機(jī)器人的工作效率。

為實(shí)現(xiàn)如上所述的目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種取芯組芯機(jī)器人抓手，包括：控制模塊、抓手框架、連接法蘭、抓手左側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊、直線滑塊導(dǎo)軌a、抓手中間夾緊機(jī)構(gòu)模塊、氣動(dòng)伺服平移機(jī)構(gòu)、抓手右側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊、控制模塊、直線滑塊導(dǎo)軌a、抓手中間夾緊機(jī)構(gòu)模塊，氣動(dòng)伺服平移機(jī)構(gòu)安裝在抓手框架上；抓手左側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊、抓手右側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊通過直線滑塊導(dǎo)軌a連接在抓手框架上，又分別與氣動(dòng)伺服平移機(jī)構(gòu)連接，抓手框架與連接法蘭固定在一起。

?所述抓手左側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊、抓手中間夾緊機(jī)構(gòu)模塊、抓手右側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)模塊中，?每個(gè)模塊均由氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)模塊、固定端夾緊臂模塊、抓手模塊安裝支架、夾緊氣缸、直線滑塊導(dǎo)軌b、夾緊氣缸固定板、活動(dòng)端夾緊臂模塊組成；其中氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)模塊安裝在抓手模塊安裝支架上，活動(dòng)端夾緊臂模塊通過直線滑塊導(dǎo)軌b固定在夾緊氣缸固定板上，并與夾緊氣缸中的活塞桿連接，夾緊氣缸與夾緊氣缸固定板連接，固定端夾緊臂模塊、夾緊氣缸固定板安裝在抓手模塊安裝支架上。

所述氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)模塊包含旋轉(zhuǎn)氣缸連接柄、關(guān)節(jié)軸承、擺動(dòng)氣缸、氣缸支座；擺動(dòng)氣缸安裝在氣缸支座上，前端安裝的關(guān)節(jié)軸承通過旋轉(zhuǎn)氣缸連接柄與固定端夾緊臂模塊連接。

由于采用如上所述的技術(shù)方案，本發(fā)明具有如下有益效果：本發(fā)明能夠?qū)⑸靶镜淖詣?dòng)拾取、夾緊、搬運(yùn)、旋轉(zhuǎn)、組芯多項(xiàng)功能集成于一體，減少了機(jī)器人整個(gè)動(dòng)作所用的工作時(shí)間，提高了機(jī)器人的工作效率，能夠?qū)崿F(xiàn)多品種砂芯的兼顧，使抓手的應(yīng)用更加柔性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種取芯組芯機(jī)器人抓手的總體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一種取芯組芯機(jī)器人抓手的總體結(jié)構(gòu)的仰視示意圖；

圖3為本發(fā)明一種取芯組芯機(jī)器人抓手的夾緊機(jī)構(gòu)模塊示意圖；

圖4為本發(fā)明一種取芯組芯機(jī)器人抓手的氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)模塊示意圖。

實(shí)施方式