[發明專利]一種城市干渠箱涵黑臭河道生態治理機器人

有效

• 申請號: 201611053303.5
• 申請日: 2016-11-24
• 公開（公告）號: CN106638750B
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 張愛均;周林鵬;石進榮;環春曉
• 申請（專利權）人: 張愛均
• 主分類號: E02F5/28
• 分類號: E02F5/28;E02F3/96;C02F7/00;C02F11/12
• 代理公司: 南京申云知識產權代理事務所(普通合伙) 32274
• 代理人: 王云

本發明公開一種城市干渠箱涵黑臭河道生態治理機器人，包括位于下層的遙控行走裝置、安裝在遙控行走裝置上的封閉箱體以及并排安裝在封閉箱體上的第一機械臂和第二機械臂；所述的封閉箱體內安裝有自動控制柜以及可控制第一機械臂和第二機械臂的控制裝置；所述的第一機械臂的端部安裝有攪拌裝置，而所述的第二機械臂的端部則安裝有可更換的刀片鉆頭和挖斗耙齒手。本發明的治理機器人具有自動控制和遠程操作控制功能，可對遙控行走裝置和機械臂進行操控，具有生態清淤、泥水一體化處理和改變河道黑臭環境的功能。

技術領域

本發明屬于一種河道治理機器人，具體涉及一種城市干渠箱涵黑臭河道生態治理機器人。

背景技術

城市干渠、河道、箱涵、涵洞等處由于城市企業、生活環境污染，樹木減少導致泥沙、淤泥增多，過多的淤泥堆積造成河流擁堵，不僅使河水發黑發臭，影響周圍環境，而且河流擁堵后嚴重影響城市水循環和抗雨排水能力；傳統的治理方法只是清淤且都需要人力清淤，工作量非常大，工人勞累，費時費力，由于箱涵長時間缺氧，經常出現中毒事故。除了清淤，箱涵河道治理至今未有真正的治理措施，導致從箱涵河道出來的水體嚴重黑臭。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術存在的不足，提供一種城市干渠箱涵黑臭河道生態治理機器人，其技術方案如下：

一種城市干渠箱涵黑臭河道生態治理機器人，包括位于下層的遙控行走裝置、安裝在遙控行走裝置上的封閉箱體以及并排安裝在封閉箱體上的第一機械臂和第二機械臂；所述的封閉箱體內安裝有自動控制柜以及可控制第一機械臂和第二機械臂的控制裝置；所述的第一機械臂的端部安裝有攪拌裝置，而所述的第二機械臂的端部則安裝有可更換的刀片鉆頭和挖斗耙齒手。

所述的封閉箱體上還安裝有潛水曝氣機；該潛水曝氣機的進氣口伸出水面，而該潛水曝氣機的出氣口則通過設置的出氣管安裝在第一機械臂上并一直延伸對準攪拌裝置。

所述的治理機器人還包括吸泥泵；所述吸泥泵設置在河岸上，且吸泥泵上安裝吸泥管；所述的吸泥管安裝在第一機械臂上并一直延伸對準攪拌裝置。

作為優選，還包括與自動控制柜配合使用的遠程遙控裝置，所述的遠程遙控裝置可遠程操控遙控行走裝置以及第一機械臂和第二機械臂；該治理機器人的控制方式為自動控制和遠程遙控控制相配合的方式進行控制。

作為優選，所述的遙控行走裝置設置為履帶行走裝置，且所述的遙控行走裝置與封閉箱體之間還設置有高度調節裝置；通過高度調節裝置可控制機器人整體高度，保證履帶能夠著地工作，固體垃圾儲存箱能夠浮在水面上。

作為優選，所述的封閉箱體的前端還設置有淤泥深度探測裝置，且在封閉箱體前端兩側還設置有高強攝像頭和LED強光照明燈；淤泥深度探測裝置可在開工治理前對淤泥的深度進行探測，方便后續工作開展，通過高清攝像頭和LED強光照明燈能夠有效的探測河流底部狀況。

作為優選，所述的第一機械臂和第二機械臂均為多自由度機械臂，且兩個機械臂均設置為液壓驅動機械臂；為了方便機械臂的伸展和位置調整，兩個機械臂均采用液壓驅動的多自由度機械臂，機器人整體操控均可采用液壓驅動方式，故障少，驅動方便。

作為優選，所述的封閉箱體上端側壁還安裝有可替換裝置；所述的可替換裝置設置為可替換的固體垃圾儲存箱和可替換的投藥裝置；在進行固體垃圾清理的時候，使用固體垃圾儲存箱，通過挖斗耙齒手清理出來的固體垃圾可暫時放置在垃圾儲存箱上，而在后期泥水一體化治理階段可以將可替換裝置更換為投藥裝置投放藥物。

作為優選，所述的吸泥泵上吸泥管的端口還安裝有格柵網及導流喇叭口，且所述的吸泥泵還連接有污泥脫水裝置。

作為優選，為了放置在工作的時候吸泥管沉入水底，所述的吸泥管上還安裝有浮球。

有益效果：本發明具有以下有益效果：