[發(fā)明專利]無人機定位裝置、方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611051583.6
• 申請日: 2016-11-25
• 公開（公告）號: CN106772338B
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孔晗;吉成德
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州捍鷹科技有限公司
• 主分類號: G01S13/06
• 分類號: G01S13/06;G01S13/86
• 代理公司: 11371 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 唐維虎

本發(fā)明提供了一種無人機定位裝置、方法及系統(tǒng)，涉及無人機領(lǐng)域。該無人機定位裝置、方法及系統(tǒng)，通過雷達系統(tǒng)在目標(biāo)區(qū)域探測到無人機后，發(fā)送無人機相對于所述雷達系統(tǒng)的方位角和距離值以及所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息至所述后臺服務(wù)器，后臺服務(wù)器依據(jù)上述的信息控制光學(xué)監(jiān)控系統(tǒng)掃描無人機并記錄無人機當(dāng)前的俯仰角，后臺服務(wù)器的計算單元即可依據(jù)所述方位角、所述距離值、所述俯仰角以及所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息計算出所述無人機的地理位置信息。該無人機定位裝置、方法及系統(tǒng)對無人機的定位不受無人機本身的條件限制，可記錄目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的飛行軌跡，改善了雷達系統(tǒng)無法精確探測低慢小目標(biāo)的位置的問題，提高了對無人機定位的可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無人機定位裝置、方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

無人駕駛飛機簡稱“無人機”，英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。無人機廣泛應(yīng)用于軍事、農(nóng)業(yè)、攝影等領(lǐng)域，例如，利用無人機偵察、噴灑農(nóng)藥以及航拍等等。

目前對無人機的飛行軌跡的記錄主要依賴于無人機主動上報的位置信息(GPS坐標(biāo)和海拔高度)，通過計算機軟件系統(tǒng)記錄位置信息即可得到無人機的飛行軌跡。該記錄方法存在兩個限制條件：1、無人機必須具備主動上報位置信息的能力；2、計算機軟件系統(tǒng)必須已經(jīng)接入無人機的通信網(wǎng)絡(luò)。上述的限制條件導(dǎo)致了該方法的實用性較差，主要缺點如下：1、無人機的通信報文可能是加密過的，此時無人機上報的位置信息，對無法接入無人機通信網(wǎng)絡(luò)的計算機軟件系統(tǒng)不可用；2、某些較廉價的無人機可能不具備上報位置信息的能力；3、無人機上報的位置信息的準(zhǔn)確度的可靠性不高。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實施例的目的在于提供一種無人機定位裝置、方法及系統(tǒng)。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種無人機定位裝置，所述無人機定位裝置包括：

信息接收單元，用于接收一雷達系統(tǒng)發(fā)送的無人機相對于所述雷達系統(tǒng)的方位角、距離值以及所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息；

計算單元，用于依據(jù)所述方位角、所述距離值以及所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息計算出焦距數(shù)據(jù)；

控制指令生成單元，用于依據(jù)所述方位角、所述距離值以及所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息生成控制指令；

信息發(fā)送單元，用于將焦距數(shù)據(jù)、所述控制指令發(fā)送至一光學(xué)監(jiān)控系統(tǒng)；

所述信息接收單元還用于接收所述光學(xué)監(jiān)控系統(tǒng)依據(jù)所述焦距數(shù)據(jù)、所述控制指令發(fā)送的無人機的俯仰角；

所述計算單元還用于依據(jù)所述方位角、所述距離值、所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息以及所述俯仰角計算出所述無人機的地理位置信息。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種無人機定位方法，所述無人機定位方法包括：

接收一雷達系統(tǒng)發(fā)送的無人機相對于所述雷達系統(tǒng)的方位角和距離值以及所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息；

依據(jù)所述方位角、所述距離值以及所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息計算出焦距數(shù)據(jù)與生成控制指令；

將所述焦距數(shù)據(jù)、所述控制指令發(fā)送至一光學(xué)監(jiān)控系統(tǒng)；

接收所述光學(xué)監(jiān)控系統(tǒng)依據(jù)所述焦距數(shù)據(jù)、所述控制指令發(fā)送的無人機的俯仰角；

依據(jù)所述方位角、所述距離值、所述俯仰角以及所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息計算出所述無人機的地理位置信息。

第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種無人機定位系統(tǒng)，所述無人機定位系統(tǒng)包括雷達系統(tǒng)、后臺服務(wù)器以及光學(xué)監(jiān)控系統(tǒng)，所述雷達系統(tǒng)、所述后臺服務(wù)器以及所述光學(xué)監(jiān)控系統(tǒng)之間建立通信連接，