[發明專利]無人機定位裝置、方法及系統

有效

• 申請號: 201611051583.6
• 申請日: 2016-11-25
• 公開（公告）號: CN106772338B
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: 孔晗;吉成德
• 申請（專利權）人: 杭州捍鷹科技有限公司
• 主分類號: G01S13/06
• 分類號: G01S13/06;G01S13/86
• 代理公司: 11371 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 唐維虎

1.一種無人機定位裝置，其特征在于，所述無人機定位裝置包括：

信息接收單元，用于接收一雷達系統發送的無人機相對于所述雷達系統的方位角、距離值以及所述雷達系統的地理位置信息；

計算單元，用于依據所述方位角、所述距離值以及所述雷達系統的地理位置信息計算出焦距數據；

控制指令生成單元，用于依據所述方位角、所述距離值以及所述雷達系統的地理位置信息生成控制指令；

信息發送單元，用于將焦距數據、所述控制指令發送至一光學監控系統，以使所述光學監控系統先依據所述焦距數據聚焦，再依據所述控制指令確定掃描區域并搜索掃描區域內的無人機，在搜索到無人機時記錄無人機俯仰角，并發送俯仰角至所述信息接收單元；所述信息接收單元還用于接收所述光學監控系統依據所述焦距數據、所述控制指令發送的無人機的俯仰角；

所述計算單元還用于依據所述方位角、所述距離值、所述雷達系統的地理位置信息以及所述俯仰角計算出所述無人機的地理位置信息。

2.根據權利要求1所述的無人機定位裝置，其特征在于，所述計算單元用于依據算式S1＝C1+D×cos(β)×cos(θ)，S2＝C2+D×cos(β)×sin(θ)，G＝H+D×sin(β)分別計算出無人機的經度、緯度以及高度以獲得無人機的地理位置信息，其中，C1為所述雷達系統的經度，C2為所述雷達系統的緯度，H為所述雷達系統的高度，θ為無人機的方位角，β無人機的俯仰角，S1為無人機的經度，S2為無人機的緯度，G為無人機的高度，D為所述距離值。

3.根據權利要求1所述的無人機定位裝置，其特征在于，所述無人機定位裝置還包括：

飛行軌跡繪制單元，用于依據時間信息以及所述無人機的地理位置信息繪制出所述無人機的飛行軌跡。

4.一種無人機定位方法，其特征在于，所述無人機定位方法包括：

接收一雷達系統發送的無人機相對于所述雷達系統的方位角和距離值以及所述雷達系統的地理位置信息；

依據所述方位角、所述距離值以及所述雷達系統的地理位置信息計算出焦距數據與生成控制指令；

將所述焦距數據、所述控制指令發送至一光學監控系統，以使所述光學監控系統先依據所述焦距數據聚焦，再依據所述控制指令確定掃描區域并搜索掃描區域內的無人機，在搜索到無人機時記錄無人機俯仰角，并發送俯仰角至所述信息接收單元；

接收所述光學監控系統依據所述焦距數據、所述控制指令發送的無人機的俯仰角；依據所述方位角、所述距離值、所述俯仰角以及所述雷達系統的地理位置信息計算出所述無人機的地理位置信息。

5.根據權利要求4所述的無人機定位方法，其特征在于，所述依據所述方位角、所述距離值、所述俯仰角以及所述雷達系統的地理位置信息計算出所述無人機的地理位置信息的步驟包括：

依據算式S1＝C1+D×cos(β)×cos(θ)，S2＝C2+D×cos(β)×sin(θ)，G＝H+D×sin(β)分別計算出無人機的經度、緯度以及高度以獲得無人機的地理位置信息，其中，C1為所述雷達系統的經度，C2為所述雷達系統的緯度，H為所述雷達系統的高度，θ為無人機的方位角，β無人機的俯仰角，S1為無人機的經度，S2為無人機的緯度，G為無人機的高度，D為所述距離值。

6.根據權利要求4所述的無人機定位方法，其特征在于，所述無人機定位方法還包括：

依據時間信息以及所述無人機的地理位置信息繪制出所述無人機的飛行軌跡。