[發明專利]一種調度方法

有效

• 申請號: 201611050378.8
• 申請日: 2016-11-24
• 公開（公告）號: CN106647359B
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: 管俊;吳兵
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團上海有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 上海翰信知識產權代理事務所(普通合伙) 31270
• 代理人: 張維東

1.一種調度方法，應用于主控端和其控制的受控端，其特征在于，所述方法包括：

步驟1，預估n個動作條件觸發點，所述n為大于等于1的正整數；

步驟2，對每個動作條件觸發點設定至少一個執行命令；所述執行命令為判斷命令，包括觸發條件和所述觸發條件啟動時的應對動作；

步驟3，預先為每個所述動作條件觸發點選擇一個執行命令，并預先將n個動作條件觸發點的執行命令存儲在主控端和受控端中，所述n個動作條件觸發點的執行命令形成一命令隊列；

步驟4，到達所述動作條件觸發點時，所述受控端根據所述命令隊列，執行相應的應對動作；

步驟5，所述主控端實時監控所述受控端，當所述主控端重新選擇或修改所述動作條件觸發點的執行命令時，則形成新的命令隊列，并將新的命令隊列發送給所述受控端；或所述主控端增加動作條件觸發點，并對增加的動作條件觸發點設定至少一個執行命令，同時所述受控端為增加的動作條件觸發點選擇一個執行命令，新動作條件觸發點的執行命令和原n個動作條件觸發點的執行命令共同形成新的命令隊列。

2.根據權利要求1所述的一種調度方法，其特征在于，在所述步驟1中，所述動作條件觸發點包括但不限于特定的時間點、特定的位置點、特定動作的發生點。

3.根據權利要求1所述的一種調度方法，其特征在于，在所述步驟2中，所述執行命令包括到達所述動作條件觸發點時，所述受控端所要執行的應對動作。

4.根據權利要求1所述的一種調度方法，其特征在于，在所述步驟3中，所述主控端為每個動作條件觸發點選擇一個執行命令，并存儲n個動作條件觸發點的執行命令；同時所述主控端將n個動作條件觸發點的執行命令預先輸入所述受控端中。

5.根據權利要求1所述的一種調度方法，其特征在于，在所述步驟3中，所述主控端發送自主選擇命令至所述受控端，所述受控端自主為每個所述動作條件觸發點選擇一個執行命令，并預先存儲n個動作條件觸發點的執行命令；同時所述受控端將選擇的n個動作條件觸發點的執行命令發送給所述主控端。

6.根據權利要求1所述的一種調度方法，其特征在于，在所述步驟5中，還包括：所述受控端將當前的執行命令及執行應對動作的進程實時反饋給所述主控端。

7.根據權利要求1所述的一種調度方法，其特征在于，在所述步驟5中，還包括：設定一時間基準值，預估所述受控端到改變執行命令或新增的動作條件觸發點的時間點N，所述主控端發送新的命令隊列給所述受控端的時間點與時間點N的差值大于所述時間基準值。

8.根據權利要求7所述的一種調度方法，其特征在于，在所述步驟5中，還包括：所述受控端接收新的命令隊列后，根據新的命令隊列在動作條件觸發點執行相應的應對動作。