[發明專利]車道偏離預警方法及裝置

有效

• 申請號: 201611048891.3
• 申請日: 2016-11-22
• 公開（公告）號: CN108082192B
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 丁贊;徐波;楊青
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60Q9/00;B60R1/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

本公開涉及一種車道偏離預警方法及裝置。所述車道偏離預警方法應用于裝有視頻采集裝置的車輛中，該方法包括：根據視頻的分辨率寬度、車輛邊緣到所述視頻采集裝置光學中心的寬度、以及視頻中下邊界的實際寬度，計算理論報警閾值；識別視頻中的車道線到車輛邊緣的車道線距離；當所述車道線距離大于或等于所述理論報警閾值時，進行車道偏離預警。通過計算理論報警閾值，當視頻中的車道線到車輛邊緣的車道線距離大于或等于所述理論報警閾值時，進行車道偏離預警，實現了在車輛有偏離車道的趨勢，并在車輛壓上車道線或者即將壓上車道線之前，發出預警，解決了現有的跨道時間預警算法容易造成漏警、遲報或者發出虛警的問題。

技術領域

本公開涉及行車安全輔助技術領域，具體地，涉及一種車道偏離預警方法及裝置。

背景技術

車道偏離報警(Lane Departure Warning，簡稱：LDW)系統是高級駕駛輔助系統(Advanced Driver Assistance Systems，簡稱：ADAS)的其中一種，是一項汽車駕駛安全輔助系統。當傳感元件偵測到車輛偏離車道時，若駕駛者因疲勞或疏忽而未打下轉換車道的方向燈訊號，系統會發出警示訊號以提醒駕駛者返回車道。車道偏離報警(LDW)系統目前以攝像頭為主要傳感器，基于機器視覺技術探測并跟蹤車道線，結合駕駛員特性判斷車輛是否有偏離出車道的危險，危險時為駕駛員提供聲音、燈光及震動警示。

申請號為201310520373.7的專利文獻中記載了一種車道偏離預警方法，包括視頻采集裝置安裝和參數標定步驟、圖像預處理步驟、邊緣檢測步驟、車道線識別步驟和車道偏離預警時間確定步驟，車道偏離預警時間確定步驟包括：車輛偏航距離計算步驟：根據視頻采集裝置標定的外部參數、內部參數和坐標變換關系計算出車輛偏航距離；預壓車道時間估算步驟；車道偏離判斷步驟：設定車道偏離時間閾值，當所述預壓車道時間小于車道偏離時間閾值時，進行車道偏離預警。

但是由于一般的換道時間為3s左右，因此取5s作為較大跨道時間。如圖1所示，在車道變換中，跨道時間在5s以上有超過50％的累計分布頻數，因此在此段累計分布頻數所對應的時間內，系統都不會進行預警，從而造成漏警或者遲報。同樣，在車道保持中，跨道時間在5s以下的較小閾值內有超過10％的累計分布頻數，使用跨道時間預警算法時，在此段累計分布頻數所對應的時間內，系統容易發出虛警。

發明內容

本公開的目的是提供一種車道偏離預警方法及裝置，用于解決現有的跨道時間預警算法容易造成漏警、遲報或者發出虛警的問題。

為了實現上述目的，本公開提供一種車道偏離預警方法，應用于裝有視頻采集裝置的車輛中，所述車道偏離預警方法包括：

根據視頻的分辨率寬度、車輛邊緣到所述視頻采集裝置光學中心的寬度、以及視頻中下邊界的實際寬度，計算理論報警閾值；

識別視頻中的車道線到車輛邊緣的車道線距離；

當所述車道線距離大于或等于所述理論報警閾值時，進行車道偏離預警。

可選地，所述理論報警閾值根據以下公式計算獲得：

其中，x為理論報警閾值，w為視頻的分辨率寬度，f為車輛邊緣到所述視頻采集裝置光學中心的寬度，y為視頻中下邊界的實際寬度。

可選地，所述視頻中下邊界的實際寬度根據以下公式計算獲得：

其中，h為視頻采集裝置安裝距地高度，α為水平視場角的一半，β為垂直視場角的一半，θ為視頻采集裝置下偏角。

可選地，所述進行車道偏離預警之前，還包括：獲取所述車輛的橫向加速度；

所述當所述車道線距離大于或等于所述理論報警閾值時，進行車道偏離預警，包括：