[發(fā)明專利]車道偏離預(yù)警方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611048891.3
• 申請日: 2016-11-22
• 公開（公告）號: CN108082192B
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丁贊;徐波;楊青
• 申請（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60Q9/00;B60R1/00
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

1.一種車道偏離預(yù)警方法，應(yīng)用于裝有視頻采集裝置的車輛中，其特征在于，所述車道偏離預(yù)警方法包括：

根據(jù)視頻的分辨率寬度、車輛邊緣到所述視頻采集裝置光學(xué)中心的寬度、以及視頻中下邊界的實際寬度，計算理論報警閾值；

識別視頻中的車道線到車輛邊緣的車道線距離；

當(dāng)所述車道線距離大于或等于所述理論報警閾值時，進行車道偏離預(yù)警；

所述方法還包括：獲取所述車輛的橫向加速度；

所述當(dāng)所述車道線距離大于或等于所述理論報警閾值時，進行車道偏離預(yù)警，包括：

根據(jù)所述橫向加速度的大小，對所述理論報警閾值進行修正；

當(dāng)所述車道線距離大于或等于修正后的理論報警閾值時，進行車道偏離預(yù)警。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道偏離預(yù)警方法，其特征在于，所述理論報警閾值根據(jù)以下公式計算獲得：

其中，x為理論報警閾值，w為視頻的分辨率寬度，f為車輛邊緣到所述視頻采集裝置光學(xué)中心的寬度，y為視頻中下邊界的實際寬度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車道偏離預(yù)警方法，其特征在于，所述視頻中下邊界的實際寬度根據(jù)以下公式計算獲得：

其中，h為視頻采集裝置安裝距地高度，α為水平視場角的一半，β為垂直視場角的一半，θ為視頻采集裝置下偏角。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道偏離預(yù)警方法，其特征在于，所述獲取所述車輛的橫向加速度，包括：

識別所述車道線在視頻中不同幀里的位置；

根據(jù)所述車道線在視頻中不同幀里的位置，獲取所述車輛的橫向偏移量；

根據(jù)所述橫向偏移量，計算所述橫向加速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道偏離預(yù)警方法，其特征在于，所述根據(jù)所述橫向加速度的大小，對所述理論報警閾值進行修正，包括：

當(dāng)所述橫向加速度小于第一預(yù)設(shè)值時，將所述理論報警閾值增大第一理論值；

當(dāng)所述橫向加速度大于第二預(yù)設(shè)值時，將所述理論報警閾值減小第二理論值，所述第二預(yù)設(shè)值大于所述第一預(yù)設(shè)值。

6.一種車道偏離預(yù)警裝置，應(yīng)用于裝有視頻采集裝置的車輛中，其特征在于，所述車道偏離預(yù)警裝置包括：

計算模塊，用于根據(jù)視頻的分辨率寬度、車輛邊緣到所述視頻采集裝置光學(xué)中心的寬度、以及視頻中下邊界的實際寬度計算理論報警閾值；

識別模塊，用于識別視頻中的車道線到車輛邊緣的車道線距離；以及

預(yù)警模塊，用于當(dāng)所述車道線距離大于或等于所述理論報警閾值時，進行車道偏離預(yù)警；

所述裝置還包括：獲取模塊，用于獲取所述車輛的橫向加速度；

所述預(yù)警模塊包括：

修正子模塊，用于根據(jù)所述橫向加速度的大小，對所述理論報警閾值進行修正；以及

預(yù)警子模塊，用于當(dāng)所述車道線距離大于或等于修正后的理論報警閾值時，進行車道偏離預(yù)警。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車道偏離預(yù)警裝置，其特征在于，所述理論報警閾值根據(jù)以下公式計算獲得：

其中，x為理論報警閾值，w為視頻的分辨率寬度，f為車輛邊緣到所述視頻采集裝置光學(xué)中心的寬度，y為視頻中下邊界的實際寬度。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車道偏離預(yù)警裝置，其特征在于，所述視頻中下邊界的實際寬度根據(jù)以下公式計算獲得：

其中，h為視頻采集裝置安裝距地高度，α為水平視場角的一半，β為垂直視場角的一半，θ為視頻采集裝置下偏角。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車道偏離預(yù)警裝置，其特征在于，所述獲取模塊包括：

識別子模塊，用于識別所述車道線在視頻中不同幀里的位置；

獲取子模塊，用于根據(jù)所述車道線在視頻中不同幀里的位置，獲取所述車輛的橫向偏移量；

計算子模塊，用于根據(jù)所述橫向偏移量，計算所述橫向加速度。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車道偏離預(yù)警裝置，其特征在于，當(dāng)所述橫向加速度小于第一預(yù)設(shè)值時，所述修正子模塊用于將所述理論報警閾值增大第一理論值；當(dāng)所述橫向加速度大于第二預(yù)設(shè)值時，所述修正子模塊用于將所述理論報警閾值減小第二理論值，所述第二預(yù)設(shè)值大于所述第一預(yù)設(shè)值。