[發明專利]區域安全系數的標定及其航線規劃、飛行方法和相關設備

在審

• 申請號: 201611048575.6
• 申請日: 2016-11-22
• 公開（公告）號: CN108089591A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 李文哲;許佐榮;王勇;章天峰;陳少華
• 申請（專利權）人: 菜鳥智能物流控股有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種區域安全系數的標定方法，其特征在于，包括：

將地理區域劃分為多個子區域；

采用所述子區域對應的地圖數據識別所述子區域的區域類型；

按照所述區域類型確定所述子區域的區域安全系數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述地圖數據包括影像地圖數據；

所述采用所述子區域對應的地圖數據識別所述子區域的區域類型的步驟包括：

提取所述子區域對應的影像地圖數據的紋理特征信息；

采用所述紋理特征信息識別所述子區域的區域類型。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述區域類型確定所述子區域的區域安全系數的步驟包括：

當所述子區域的區域類型為非居住區時，對所述子區域配置所述非居住區對應的區域安全系數。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述地圖數據還包括行政地圖數據；

所述采用所述子區域對應的地圖數據識別所述子區域的區域類型的步驟還包括：

當所述子區域的區域類型為居住區時，查詢所述子區域的行政地圖數據的屬性信息；

所述采用所述紋理特征信息識別所述子區域的區域類型的步驟包括：

當所述子區域的區域類型為居住區時，按照配置所述屬性信息的居住區對所述子區域配置區域安全系數。

5.一種無人飛行器的航線規劃方法，其特征在于，包括：

確定無人飛行器飛行的起點位置和終點位置；

查找所述起點位置和所述終點位置所在的地理區域，所述地理區域包括多個子區域，每個子區域對應有區域安全系數；

根據區域安全系數，確定無人飛行器從所述起點位置飛行至所述終點位置的航線。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據區域安全系數，確定無人飛行器從所述起點位置飛行至所述終點位置的航線的步驟包括：

規劃所述無人飛行器從所述起點位置飛行至所述終點位置的多條候選航線；

按照所述多條候選航線所經過的子區域的區域安全系數，從所述多條候選航線中選擇目標航線。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述候選航線包括基準候選航線和新生候選航線；

所述規劃所述無人飛行器從所述地點位置飛行至所述終點位置的多條候選航線的步驟包括：

將所述起點位置與所述終點位置以線路進行連接，作為初始的基準候選航線；

在當前迭代的基準候選航線的一條或多條線路中的中點位置進行偏移，定位一個或多個節點位置；

將所述起點位置、所述一個或多個節點位置與所述終點位置以線路進行連接，作為新生候選航線。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述按照所述多條候選航線所經過的子區域的區域安全系數，從所述多條候選航線中選擇目標航線的步驟包括：

按照當前迭代的基準候選航線、新生候選航線所經過的子區域的區域安全系數，選擇新的基準候選航線；

判斷所述新的基準候選航線是否滿足成為目標航線的條件；

若是，則將所述新的基準特征航線設置為目標航線；

若否，則返回執行所述在當前迭代的基準候選航線的一條或多條線路中的中點位置進行偏移，定位一個或多個節點位置的步驟。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述按照當前迭代的基準候選航線、新生候選航線經過的子區域的區域安全系數，選擇新的基準候選航線的步驟包括：

計算當前迭代的基準候選航線、新生候選航線所經過的子區域的區域安全系數之和；

將區域安全系數之和最高的基準候選航線或新生候選航線設置為新的基準候選航線。