[發(fā)明專利]一種用于消防機器人消防滅火空間一體化的監(jiān)控方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611048415.1
• 申請日: 2016-11-23
• 公開（公告）號: CN106730555A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張燕軍;孫福華;繆宏;劉思幸;張善文;張劍峰;金濯;張琦;李志超;王正峰;柏甫榮
• 申請（專利權(quán)）人: 揚州大學(xué)
• 主分類號: A62C37/00
• 分類號: A62C37/00;H04N7/18;B64D47/08;B64C39/02
• 代理公司: 揚州蘇中專利事務(wù)所(普通合伙)32222
• 代理人: 許必元

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于監(jiān)控技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種消防現(xiàn)場監(jiān)控技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種用于消防機器人消防滅火空間一體化的監(jiān)控方法。

背景技術(shù)

從2005到2013年全國共發(fā)生169萬起火災(zāi)事故，在一線上傷亡的消防員有776人。而2015年8月12日發(fā)生的天津塘沽爆炸案在116個的遇難者中更有56個消防員犧牲。科技武裝實現(xiàn)“機器換人”，保障消防員安全變得迫在眉睫。火災(zāi)現(xiàn)場火勢兇猛，非常危險，在消防現(xiàn)場的監(jiān)控一般由攝像頭進行監(jiān)控。消防現(xiàn)場采用便攜式設(shè)備進行視頻監(jiān)控時，雖然可以通過云臺控制攝像頭進行拍攝角度、遠(yuǎn)近的調(diào)整，但也存在以下幾個缺點：

(1)傳統(tǒng)的消防作業(yè)，現(xiàn)場需要有人員對現(xiàn)場進行監(jiān)控，勞動強度大且不能完整的反映出消防現(xiàn)場的實景；

(2)當(dāng)消防工程巨大，設(shè)備需要遠(yuǎn)離火災(zāi)中心。隨著距離的增大，對設(shè)備的要求提高，成本也隨之增加；

(3)對某些特殊場合，如爆炸消防現(xiàn)場時，除了存在重大安全隱患外，人、物可能會造成遮擋，導(dǎo)致無法完整清晰的對消防作業(yè)進行監(jiān)控。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有便攜式設(shè)備監(jiān)控不便，拍攝死角多，工作強度大，監(jiān)控成本高等缺陷，提供一種用于消防機器人消防滅火空間一體化的監(jiān)控方法，可使監(jiān)控更為便利和高效，從而提高滅火的效率，保障消防員的生命安全。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種用于消防機器人消防滅火空間一體化的監(jiān)控方法，其特征在于，包括如下操作步驟：

(1)無人機獲得消防滅火的地理位置和地理環(huán)境，獲得初始場景；

(2)在所述初始場景上，消防機器人獲取建筑結(jié)構(gòu)和室內(nèi)構(gòu)造，獲得中間場景；

(3)確定消防人員的作業(yè)位置，確定控制中心的位置，確定最終場景；

(4)執(zhí)行控制指令，根據(jù)上述步驟中的初始場景、中間場景、最終場景分別進行監(jiān)控。

上述步驟(4)中所述初始場景、中間場景、最終場景分別進行監(jiān)控包括如下操作步驟：

(1)執(zhí)行指令一，在節(jié)點一根據(jù)所述初始場景進行監(jiān)控；

(2)執(zhí)行指令二，在節(jié)點二根據(jù)所述中間場景的建筑結(jié)構(gòu)進行監(jiān)控；

(3)執(zhí)行指令三，在節(jié)點三根據(jù)所述最終場景的消防人員的位置信息進行監(jiān)控；

(4)執(zhí)行指令四，在節(jié)點四根據(jù)所述最終場景的作業(yè)位置的位置信息進行監(jiān)控；

(5)執(zhí)行指令五，在節(jié)點五根據(jù)所述最終場景的室內(nèi)構(gòu)造進行監(jiān)控。

上述步驟(1)中所述的執(zhí)行指令一是按照節(jié)點一中的初始場景的地理位置和地理環(huán)境進行盤旋監(jiān)控。

上述步驟(4)中所述的執(zhí)行指令四是按照節(jié)點四中的中間場景的建筑構(gòu)造內(nèi)根據(jù)最終場景的作業(yè)位置的位置信息進行監(jiān)控。

上述步驟(1)中所述的無人機在獲得初始場景時采用盤旋模式、在監(jiān)控作業(yè)位置時采用靜態(tài)模式以及充電模式為充電時的監(jiān)控狀態(tài)。

上述充電模式包括如下步驟：

(1)在搜索充電位置時，根據(jù)位置一信息搜索并靠近充電位置；

(2)根據(jù)紅外感應(yīng)信號確定位置三信息，并在位置三信息對應(yīng)的充電位置停止，進行充電。

上述步驟(2)中所述的根據(jù)紅外感應(yīng)信號確定位置三信息，并在位置三信息對應(yīng)的充電位置停止，充電的具體步驟如下：

(1)在位置三信息對應(yīng)的充電位置停止；

(2)伸出導(dǎo)桿，使得導(dǎo)桿與充電裝置進行接觸，進行充電；

(3)調(diào)整攝像頭至作業(yè)位置的中心點。

本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明提出的一種用于消防機器人消防滅火空間一體化的監(jiān)控方法，工作原理清晰，通過采集并獲取消防現(xiàn)場周邊的地理位置和地理環(huán)境而生成地圖，并在地圖上作標(biāo)記，無人機根據(jù)地圖和地圖上的標(biāo)記進行自動拍攝監(jiān)控，并把監(jiān)控信息實時傳送給控制中心，實現(xiàn)對消防現(xiàn)場的全方位無死角的拍攝監(jiān)控，還實現(xiàn)了對消防過程中每一步驟對應(yīng)的工作流程和工作位置的拍攝監(jiān)控，通過整體監(jiān)控和局部監(jiān)控相結(jié)合，使得監(jiān)控更為精確、全面，實時性更高，通過無人機和消防機器人的自動拍攝，使得視野更為廣闊，監(jiān)控更為簡易，不僅節(jié)省了人力資源，還保證了消防員生命財產(chǎn)安全。

附圖說明

圖1是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步說明：

如圖1所示，一種用于消防機器人消防滅火空間一體化的監(jiān)控方法，包括如下操作步驟：