[發明專利]一種用于消防機器人消防滅火空間一體化的監控方法

在審

• 申請號: 201611048415.1
• 申請日: 2016-11-23
• 公開（公告）號: CN106730555A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 張燕軍;孫福華;繆宏;劉思幸;張善文;張劍峰;金濯;張琦;李志超;王正峰;柏甫榮
• 申請（專利權）人: 揚州大學
• 主分類號: A62C37/00
• 分類號: A62C37/00;H04N7/18;B64D47/08;B64C39/02
• 代理公司: 揚州蘇中專利事務所(普通合伙)32222
• 代理人: 許必元

1.一種用于消防機器人消防滅火空間一體化的監控方法，其特征在于，包括如下操作步驟：

(1)無人機獲得消防滅火的地理位置和地理環境，獲得初始場景；

(2)在所述初始場景上，消防機器人獲取建筑結構和室內構造，獲得中間場景；

(3)確定消防人員的作業位置，確定控制中心的位置，確定最終場景；

(4)執行控制指令，根據上述步驟中的初始場景、中間場景、最終場景分別進行監控。

2.根據權利要求1所述的一種用于消防機器人消防滅火空間一體化的監控方法，其特征在于，步驟(4)中所述初始場景、中間場景、最終場景分別進行監控包括如下操作步驟：

(1)執行指令一，在節點一根據所述初始場景進行監控；

(2)執行指令二，在節點二根據所述中間場景的建筑結構進行監控；

(3)執行指令三，在節點三根據所述最終場景的消防人員的位置信息進行監控；

(4)執行指令四，在節點四根據所述最終場景的作業位置的位置信息進行監控；

(5)執行指令五，在節點五根據所述最終場景的室內構造進行監控。

3.根據權利要求2所述的一種用于消防機器人消防滅火空間一體化的監控方法，其特征在于：步驟(1)中所述的執行指令一是按照節點一中的初始場景的地理位置和地理環境進行盤旋監控。

4.根據權利要求2所述的一種用于消防機器人消防滅火空間一體化的監控方法，其特征在于：步驟(2)中所述的執行指令四是按照節點四中的中間場景的建筑構造內根據最終場景的作業位置的位置信息進行監控。

5.根據權利要求1所述的一種用于消防機器人消防滅火空間一體化的監控方法，其特征在于：步驟(1)中所述的無人機在獲得初始場景時采用盤旋模式、在監控作業位置時采用靜態模式以及充電模式為充電時的監控狀態。

6.根據權利要求5所述的一種用于消防機器人消防滅火空間一體化的監控方法，其特征在于，所述充電模式包括如下步驟：

(1)在搜索充電位置時，根據位置一信息搜索并靠近充電位置；

(2)根據紅外感應信號確定位置三信息，并在位置三信息對應的充電位置停止，進行充電。

7.根據權利要求6所述的一種用于消防機器人消防滅火空間一體化的監控方法，其特征在于，步驟(2)中所述的根據紅外感應信號確定位置三信息，并在位置三信息對應的充電位置停止，充電的具體步驟如下：

(1)在位置三信息對應的充電位置停止；

(2)伸出導桿，使得導桿與充電裝置進行接觸，進行充電；

(3)調整攝像頭至作業位置的中心點。