[發明專利]一種機器人零點校準方法及裝置

有效

• 申請號: 201611047078.4
• 申請日: 2016-11-23
• 公開（公告）號: CN108081255B
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 古惠南;詹松光;張少偉;郭勁松;何長青;孫興龍;黃超英
• 申請（專利權）人: 廣汽乘用車有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/16;B25J9/22
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

1.一種機器人零點校準方法，其特征在于，包括：

在機器人軸的零點位置丟失后，獲取所述機器人軸的粗定位零點位置；

以所述粗定位零點位置為起點，按照原始軌跡運行機器人，獲取運行后的所述機器人軸的第一實際位置；

將運行后的所述機器人軸示教到軌跡對中位置，獲取示教后的所述機器人軸的第二實際位置；

根據所述第一實際位置和所述第二實際位置，對所述粗定位零點位置進行微調，獲取所述機器人軸的零點位置。

2.如權利要求1所述的機器人零點校準方法，其特征在于，所述在機器人軸更換電機后，獲取所述機器人軸的零點粗定位位置，具體包括：

在機器人軸的零點位置丟失后，接收操作人員發出的對所述機器人軸進行示教的第一控制指令；

根據所述第一控制指令移動所述機器人軸，以將所述機器人軸示教到機器人基座的凹槽對中位置；

獲取示教后的所述機器人軸的位置，并將獲取的位置作為所述機器人的粗定位零點位置。

3.如權利要求1所述的機器人零點校準方法，其特征在于，所述將運行后的所述機器人軸示教到軌跡對中位置，獲取示教后的所述機器人軸的第二實際位置，具體包括：

接收操作人員發出的對所述機器人軸示教的第二控制指令；

根據所述第二控制指令移動所述機器人軸，以將所述機器人軸示教到軌跡對中位置；

獲取示教后的所述機器人軸的位置，并將獲取的位置作為所述機器人的第二實際位置。

4.如權利要求1所述的機器人零點校準方法，其特征在于，所述根據所述第一實際位置和所述第二實際位置，對所述粗定位零點位置進行微調，獲取所述機器人軸的零點位置，具體包括：

計算所述第一實際位置和所述第二實際位置的差值；

根據所述差值對所述粗定位零點位置進行微調，獲取所述機器人軸的零點位置。

5.如權利要求4所述的機器人零點校準方法，其特征在于，所述差值為弧度值。

6.一種機器人零點校準裝置，其特征在于，包括：

粗定位模塊，用于在機器人軸的零點位置丟失后，獲取所述機器人軸的粗定位零點位置；

運行模塊，用于以所述粗定位零點位置為起點，按照原始軌跡運行機器人，獲取運行后的所述機器人軸的第一實際位置；

示教模塊，用于將運行后的所述機器人軸示教到軌跡對中位置，獲取示教后的所述機器人軸的第二實際位置；以及，

微調模塊，用于根據所述第一實際位置和所述第二實際位置，對所述粗定位零點位置進行微調，獲取所述機器人軸的零點位置。

7.如權利要求6所述的機器人零點校準裝置，其特征在于，所述粗定位模塊具體包括：

第一控制指令單元，用于在機器人軸的零點位置丟失后，接收操作人員發出的對所述機器人軸進行示教的第一控制指令；

第一示教單元，用于根據所述第一控制指令移動所述機器人軸，以將所述機器人軸示教到機器人基座的凹槽對中位置；以及，

粗定位零點位置獲取單元，用于獲取示教后的所述機器人軸的位置，并將獲取的位置作為所述機器人的粗定位零點位置。

8.如權利要求6所述的機器人零點校準裝置，其特征在于，所述示教模塊具體包括：

第二控制指令單元，用于接收操作人員發出的對所述機器人軸示教的第二控制指令；

第二示教單元，用于根據所述第二控制指令移動所述機器人軸，以將所述機器人軸示教到軌跡對中位置；以及，

第二實際位置獲取單元，用于獲取示教后的所述機器人軸的位置，并將獲取的位置作為所述機器人的第二實際位置。

9.如權利要求6所述的機器人零點校準裝置，其特征在于，所述微調模塊具體包括：

差值計算單元，用于計算所述第一實際位置和所述第二實際位置的差值；以及，

微調單元，用于根據所述差值對所述粗定位零點位置進行微調，獲取所述機器人軸的零點位置。

10.如權利要求9所述的機器人零點校準裝置，其特征在于，所述差值為弧度值。