[發明專利]一種機器人零點校準方法及裝置

有效

• 申請號: 201611047078.4
• 申請日: 2016-11-23
• 公開（公告）號: CN108081255B
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 古惠南;詹松光;張少偉;郭勁松;何長青;孫興龍;黃超英
• 申請（專利權）人: 廣汽乘用車有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/16;B25J9/22
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

本發明公開了一種機器人零點校準方法，包括：在機器人軸的零點位置丟失后，獲取所述機器人軸的粗定位零點位置；以所述粗定位零點位置為起點，按照原始軌跡運行機器人，獲取運行后的所述機器人軸的第一實際位置；將運行后的所述機器人軸示教到軌跡對中位置，獲取示教后的所述機器人軸的第二實際位置；根據所述第一實際位置和所述第二實際位置，對所述粗定位零點位置進行微調，獲取所述機器人軸的零點位置。相應的，本發明還公開了一種機器人零點校準裝置。采用本發明實施例，能夠快速、準確地校準機器人的零點位置。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，尤其涉及一種機器人零點校準方法及裝置。

背景技術

隨著設備自動化水平的提高，現代化生產工業對設備修復時間的要求逐步縮短。ABB機器人作為現代化生產應用的一部分，當電機需要更換或外力導致機器人零點丟失時，由于初始零點示教為目視設定，而每次觀察不可能完全一致，從而導致再次采用目視設定會與初始設定零點位置存在偏差，放大到工具側時，偏差約為±2mm以上，不能滿足自動化生產精度要求。而重新示教機器人程序中每個軌跡點的位置，但是重新對不同工件進行軌跡示教，由于工件較多，導致耗時較長。而如果聯系廠家，讓專業的技術人員到現場進行技術支持，等待時間較長，使用專用工具時間長，且會產生技術支援費用。

發明內容

本發明實施例提出一種機器人零點校準方法及裝置，能夠快速、準確地校準機器人的零點位置。

本發明實施例提供一種機器人零點校準方法，包括：

在機器人軸的零點位置丟失后，獲取所述機器人軸的粗定位零點位置；

以所述粗定位零點位置為起點，按照原始軌跡運行機器人，獲取運行后的所述機器人軸的第一實際位置；

將運行后的所述機器人軸示教到軌跡對中位置，獲取示教后的所述機器人軸的第二實際位置；

根據所述第一實際位置和所述第二實際位置，對所述粗定位零點位置進行微調，獲取所述機器人軸的零點位置。

進一步地，所述在機器人軸更換電機后，獲取所述機器人軸的零點粗定位位置，具體包括：

在機器人軸的零點位置丟失后，接收操作人員發出的對所述機器人軸進行示教的第一控制指令；

根據所述第一控制指令移動所述機器人軸，以將所述機器人軸示教到機器人基座的凹槽對中位置；

獲取示教后的所述機器人軸的位置，并將獲取的位置作為所述機器人的粗定位零點位置。

進一步地，所述將運行后的所述機器人軸示教到軌跡對中位置，獲取示教后的所述機器人軸的第二實際位置，具體包括：

接收操作人員發出的對所述機器人軸示教的第二控制指令；

根據所述第二控制指令移動所述機器人軸，以將所述機器人軸示教到軌跡對中位置；

獲取示教后的所述機器人軸的位置，并將獲取的位置作為所述機器人的第二實際位置。

進一步地，所述根據所述第一實際位置和所述第二實際位置，對所述粗定位零點位置進行微調，獲取所述機器人軸的零點位置，具體包括：

計算所述第一實際位置和所述第二實際位置的差值；

根據所述差值對所述粗定位零點位置進行微調，獲取所述機器人軸的零點位置。

優選地，所述差值為弧度值。

相應地，本發明實施例還提供一種機器人零點校準裝置，包括：

粗定位模塊，用于在機器人軸的零點位置丟失后，獲取所述機器人軸的粗定位零點位置；