[發明專利]利用輪胎旁濺的基于視覺的潮濕路面狀況檢測

有效

• 申請號: 201611044064.7
• 申請日: 2016-11-23
• 公開（公告）號: CN106845332B
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: B·B·利特庫希;Q·趙;Q·張;J·王
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/40
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 安文森

一種確定道路的潮濕路面狀況的方法。通過主車輛的圖像捕獲裝置捕獲路面的圖像。所述圖像捕獲裝置安裝在主車輛的一側并且捕獲向下方向上的圖像。由處理器識別所捕獲的圖像中的關注區。所述關注區是在朝向車輪表面旁邊的區域側面中。所述關注區表示其中發生如由車輪產生的發生旁濺的位置。確定關注區中是否有水。響應于關注區中的水的識別而產生潮濕路面信號。

技術領域

實施例大體上涉及利用輪胎旁濺的檢測對潮濕路面進行檢測。

背景技術

行駛路面上的積水導致車輛出現若干不同的問題。例如，道路上的水減小車輛輪胎與路面之間的摩擦系數，從而導致車輛的穩定性問題。對行駛道路上的積水的檢測通常是通過利用某個感測操作對道路上的積水進行主車輛感測來確定的，當積水已經影響諸如檢測車輪滑轉的車輛操作時，進行所述感測操作。因此，車輛必須針對干燥路面運行狀況監測其自身的運行狀況(例如，車輛滑移)用于確定是否存在積水。因此，這樣的系統可以等待發生這種狀況或可以對車輛進行激勵以確定是否存在所述狀況(例如，如果存在積水，那么對從動輪產生突然加速以引起車輪滑轉)。

發明內容

實施例的優點在于使用基于視覺的成像裝置檢測道路上的水，所述成像裝置識別從路面分散至車輪一側的積水。本文所述的技術不需要來自車輛或駕駛員的激勵來確定是否存在積水。相反，響應于監測車輪一側的飛濺來確定積水。所述技術優選地捕獲包括各個方向上的水飛濺的圖像。所述技術利用捕獲的場景的極化圖像并且應用邊緣濾波來識別表示水飛濺的短暫的不連續鉛垂線。下文使用二進制成像來進一步增強圖像以檢測捕獲的圖像內的邊緣。應用相關性分析以通過使用共現矩陣技術來分析二進制圖像中的豎直方向上的白色像素之間的相關性程度。積水存在的程度越大，所述共現矩陣技術中識別的相關性程度就越大。

實施例預期一種確定道路的潮濕路面狀況的方法。通過所述主車輛的圖像捕獲裝置捕獲路面的圖像。所述圖像捕獲裝置安裝在所述主車輛的一側并且捕獲向下方向上的圖像。由處理器識別捕獲的圖像中的關注區。所述關注區在所述車輪面旁邊的區域中。所述關注區表示發生如由所述車輪產生的旁濺的地方。確定所述關注區中是否有水。響應于所述關注區中對水的識別而產生潮濕路面信號。

附圖說明

圖1是示出潮濕路面檢測系統的框圖。

圖2是潮濕路面上由攝像機捕獲的車輛場景的示例性透視圖。

圖3是具有周圍視圖覆蓋的車輛周圍的示例性透視圖。

圖4示出了用于檢測潮濕路面的方法的流程圖。

圖5示出了由圖像捕獲裝置捕獲的圖像。

圖6示出了示例性極化圖像。

圖7示出了二進制轉換圖像。

圖8示出了捕獲的干燥路面的圖像。

圖9示出了干燥路面的示例性極化圖像。

圖10示出了干燥路面的極化圖像的二進制轉換圖像。

圖11表示示出了示例性相關性分析結果的示例性圖。

具體實施方式

圖1中示出了沿著車12行駛的車輛10。以水的形式被示出為設置在車道12上的積水19通常隨著安裝在車輪14的輪緣18上的輪胎16在車道12上的潮濕路面上旋轉而被車輪14和輪胎16移位。通常有利的是己知車輛將在何時沿著潮濕車道12行駛，使得由于水導致的問題，諸如進入外部進氣通風孔的牽引力損耗或發動機性能下降可被解決或至少得到緩解。