[發明專利]利用輪胎旁濺的基于視覺的潮濕路面狀況檢測有效
| 申請號： | 201611044064.7 | 申請日： | 2016-11-23 |
| 公開（公告）號： | CN106845332B | 公開（公告）日： | 2020-11-24 |
| 發明（設計）人： | B·B·利特庫希;Q·趙;Q·張;J·王 | 申請（專利權）人： | 通用汽車環球科技運作有限責任公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/40 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 安文森 |
| 地址： | 美國密*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 利用 輪胎 基于 視覺 潮濕 路面 狀況 檢測 | ||
1.一種用于確定道路的潮濕路面狀況的方法，所述方法包括以下步驟：
由主車輛的圖像捕獲裝置捕獲路面的圖像，所述圖像捕獲裝置安裝在所述主車輛的一側并且捕獲向下方向上的圖像；
由處理器識別捕獲的圖像中的關注區，所述關注區是從車輪側面徑向地向外延伸的區域中，所述關注區表示發生由所述車輪產生的旁濺的位置；
確定所述關注區中是否有水，包括：
將所述捕獲的圖像轉換為極化圖像；
識別在所述極化圖像內的所述關注區中的極點；
識別源于所述極點的極軸；以及
在所述極化圖像內根據半徑和角度產生極坐標系統，所述極化圖像中的每個半徑根據所述極點距多個圖像像素中的每個的相應距離而確定，且所述極化圖像中的每個角度確定為所述極軸與每個圖像像素之間的相應角度；以及
響應于在所述關注區中存在水的確定而產生潮濕路面信號。
2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述極化圖像輔助識別水飛濺的豎直方向。
3.根據權利要求1所述的方法，其中捕獲向下方向上的圖像包括基于真實圖像產生向下方向上的虛擬圖像，其中通過將所述圖像重新定向產生虛擬圖像，使得所述虛擬圖像就如同攝像機方位面朝下那樣生成。
4.根據權利要求1所述的方法，其進一步包括將濾波器應用于所述極化圖像以識別所述圖像中的鉛垂線的步驟。
5.根據權利要求1所述的方法，其中應用邊緣濾波器包括應用紋理分類濾波器。
6.根據權利要求5所述的方法，其中將索貝爾濾波器應用于所述極化圖像。
7.一種用于確定道路的潮濕路面狀況的方法，所述方法包括以下步驟：
由主車輛的圖像捕獲裝置捕獲路面的圖像，所述圖像捕獲裝置安裝在所述主車輛的一側并且捕獲向下方向上的圖像；
由處理器識別捕獲的圖像中的關注區，所述關注區是從車輪側面徑向地向外延伸的區域中，所述關注區表示發生由所述車輪產生的旁濺的位置；
確定所述關注區中是否有水，包括：
將所述捕獲的圖像轉換為極化圖像；
將邊緣濾波器應用于所述極化圖像內的所述關注區，以及
接收來自所述邊緣濾波器的響應，所述響應通過區分所述極化圖像中的線性移動紋理來識別所述關注區中的水存在與沒有水存在之間的邊緣，所述紋理由所述極化圖像中的不連續鉛垂線表示；以及響應于在所述關注區中存在水的確定而產生潮濕路面信號。
8.根據權利要求7所述的方法，其進一步包括確定所述關注區中是否有水的所述步驟，該步驟進一步包括將二進制轉換應用于已濾波的圖像以進一步區分有水存在和沒有水存在的步驟。
9.一種用于確定道路的潮濕路面狀況的方法，所述方法包括以下步驟：
由主車輛的圖像捕獲裝置捕獲路面的圖像，所述圖像捕獲裝置安裝在所述主車輛的一側并且捕獲向下方向上的圖像；
由處理器識別捕獲的圖像中的關注區，所述關注區是從車輪側面徑向地向外延伸的區域中，所述關注區表示發生由所述車輪產生的旁濺的位置；
確定所述關注區中是否有水，包括：
將所述捕獲的圖像轉換為極化圖像；
將邊緣濾波器應用于所述極化圖像內的所述關注區；以及
通過比較已濾波的圖像中的豎直方向上的白色像素的相關性程度與相關性閾值來應用相關性分析，其中如果所述已濾波的圖像的豎直方向上的白色像素之間的所述相關性程度大于所述相關性閾值，那么確定存在水；以及
響應于在所述關注區中存在水的確定而產生潮濕路面信號。
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