[發明專利]多視角檢測的機器人，控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201611043663.7
• 申請日: 2016-11-21
• 公開（公告）號: CN107042500B
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 劉榮海;耿磊昭;楊迎春;郭新良;唐法慶;鄭欣;許宏偉
• 申請（專利權）人: 云南電網有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J13/06;B25J19/04;B25J7/00
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理事務所(普通合伙)11363
• 代理人: 逯長明,許偉群

技術領域

本發明涉及有機械臂的微型機器人領域，特別涉及一種多視角檢測的機器人，控制方法及裝置。

背景技術

隨著科學技術的飛速發展，人們安全意識越來越高，在電力設備行業出現了越來越多的GIS((Gas Insulated Switchgear,氣體絕緣全封閉組合電器)設備。GIS設備自20世紀60年代以來，已廣泛運行于世界各地。GIS設備由斷路器、隔離開關、接地開關、互感器、避雷器、母線、連接件和出線終端等電器元件組成，這些設備或部件全部封閉在金屬接地的外殼中，在其內部充有一定壓力的SF₆絕緣氣體，故也稱SF₆全封閉組合電器。在GIS設備使用的過程中常伴隨著SF₆氣體的泄漏、外部水分的滲入、導電雜質的存在、絕緣子老化等因素影響，都可能導致GIS設備的故障。

GIS設備發生故障的情況下，需要對故障進行定位及檢修，傳統對GIS設備進行定位及檢修過的方法通常為，相關技術人員進入GIS設備內對各個電器元件進行故障的定位與檢修。

傳統對GIS設備內各個電器元件進行故障的定位與檢修過程中，需要相關技人員通過攝像頭對GIS設備中個電器元件進行圖像采集，然后對采集的圖像進行處理，對發生故障的電器元件進行定位。傳統的人工檢測方法根據相關技術人員的經驗對部分電器元件進行采集圖片，由于GIS設備環境錯綜復雜，一些檢測視角是人工檢測無法達到的，因此在檢測過程中，常常遺漏一些電器元件，達不到所有故障電器元件的全方位檢測。

發明內容

本發明的發明目的在于提供一種多視角檢測的機器人，控制方法及裝置，以解決現有GIS設備內各個電器元件進行故障的定位與檢修過程中，不能對所有的故障電器元件的全方位檢測的問題。

根據本發明的實施例一方面提供了一種多視角檢測的機器人，所述機器人包括：小車、多關節機械臂和攝像頭；其中，

所述小車包括：主連接裝置，第一電機和輪子；

所述主連接裝置包括：主軸，豎直旋轉軸和第二電機；

所述多關節機械臂包括：主臂，副臂和連接裝置；

所述連接裝置包括：第一主電機，主水平旋轉軸，主關節，第二主電機和主豎直旋轉軸；

所述攝像頭包括：終端攝像頭；

所述終端攝像頭包括：第一終端電機，水平終端旋轉軸，第二終端電機和豎直終端旋轉軸和終端關節；

所述小車的底部的四個頂角處分別設置有所述輪子；所述第一電機和所述主軸分別設置于所述小車內，所述第一電機的旋轉端與所述主軸的一端相連接；所述主軸的另一端與所述主臂的一端通過所述主豎直旋轉軸相連接；所述主軸與所述主臂的連接處設置有所述第二電機，所述第二電機的轉動端與所述主豎直旋轉軸相連接；

所述主臂的另一端設置有第一主電機；所述第一主電機的轉動端與所述主水平旋轉軸的一端相連接；所述主水平旋轉軸的另一端與所述主關節的一端相連接，所述主關節的另一端與所述副臂的一端通過所述主豎直旋轉軸相連接；所述主關節與所述副臂的連接處設置有所述第二主電機，所述第二主電機的轉動端與所述主豎直旋轉軸相連接；

所述副臂的另一端設置有所述第一終端電機，所述第一終端電機的轉動端與所述水平終端旋轉軸的一端相連接；所述水平終端旋轉軸的另一端與所述終端關節的一端相連接；所述終端關節的另一端與所述終端攝像頭通過所述豎直終端旋轉軸相連接；所述終端關節與所述終端攝像頭的連接處設置有所述第二終端電機；所述第二終端電機的轉動端與所述豎直終端旋轉軸相連接。

進一步，所述多關節機械臂包括至少一條副臂。

進一步，所述主臂長35cm-40cm。

進一步，所述副臂長30cm-35cm。

進一步，所述小車的長小于或等于50cm，所述小車的寬小于或等于20cm。

進一步，所述攝像頭還包括：前置攝像頭和后置攝像頭，所述前置攝像頭設置于所述小車的一端，所述后置攝像頭設置于所述小車的另一端。

進一步，所述攝像頭設置有照明設備。

進一步，所述輪子為萬向輪。

本發明實施例第二方面示出一種多視角檢測的機器人控制方法：所述方法包括：

獲取運動指令；

驅動所述機器人運動，并發出一啟動信號；

接收啟動信號，啟動攝像頭；

采集圖片；

上傳所述圖片。

本發明第三方面示出一種多視角檢測的機器人控制裝置，所述控制裝置包括：