[發明專利]多視角檢測的機器人，控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201611043663.7
• 申請日: 2016-11-21
• 公開（公告）號: CN107042500B
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 劉榮海;耿磊昭;楊迎春;郭新良;唐法慶;鄭欣;許宏偉
• 申請（專利權）人: 云南電網有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J13/06;B25J19/04;B25J7/00
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理事務所(普通合伙)11363
• 代理人: 逯長明,許偉群

1.一種多視角檢測的機器人，其特征在于，所述機器人包括：小車、多關節機械臂和攝像頭；其中，

所述小車包括：主連接裝置，第一電機和輪子；

所述主連接裝置包括：主軸，豎直旋轉軸和第二電機；

所述多關節機械臂包括：主臂，副臂和連接裝置；

所述連接裝置包括：第一主電機，主水平旋轉軸，主關節，第二主電機和主豎直旋轉軸；

所述攝像頭包括：終端攝像頭；

所述終端攝像頭包括：第一終端電機，水平終端旋轉軸，第二終端電機和豎直終端旋轉軸和終端關節；

所述小車的底部的四個頂角處分別設置有所述輪子；所述第一電機和所述主軸分別設置于所述小車內，所述第一電機的旋轉端與所述主軸的一端相連接；所述主軸的另一端與所述主臂的一端通過所述主豎直旋轉軸相連接；所述主軸與所述主臂的連接處設置有所述第二電機，所述第二電機的轉動端與所述主豎直旋轉軸相連接；

所述主臂的另一端設置有所述第一主電機；所述第一主電機的轉動端與所述主水平旋轉軸的一端相連接；所述主水平旋轉軸的另一端與所述主關節的一端相連接，所述主關節的另一端與所述副臂的一端通過所述主豎直旋轉軸相連接；所述主關節與所述副臂的連接處設置有所述第二主電機，所述第二主電機的轉動端與所述主豎直旋轉軸相連接；

所述副臂的另一端設置有所述第一終端電機，所述第一終端電機的轉動端與所述水平終端旋轉軸的一端相連接；所述水平終端旋轉軸的另一端與所述終端關節的一端相連接；所述終端關節的另一端與所述終端攝像頭通過所述豎直終端旋轉軸相連接；所述終端關節與所述終端攝像頭的連接處設置有所述第二終端電機；所述第二終端電機的轉動端與所述豎直終端旋轉軸相連接。

2.根據權利要求1所述的一種多視角檢測的機器人，其特征在于，所述多關節機械臂包括至少一條副臂。

3.根據權利要求1所述的一種多視角檢測的機器人，其特征在于，所述主臂長35cm-40cm。

4.根據權利要求1所述的一種多視角檢測的機器人，其特征在于，所述副臂長30cm-35cm。

5.根據權利要求1所述的一種多視角檢測的機器人，其特征在于，所述小車的長小于或等于50cm，所述小車的寬小于或等于20cm。

6.根據權利要求1所述的一種多視角檢測的機器人，其特征在于，所述攝像頭還包括：前置攝像頭和后置攝像頭，所述前置攝像頭設置于所述小車的一端，所述后置攝像頭設置于所述小車的另一端。

7.根據權利要求1所述的一種多視角檢測的機器人，其特征在于，所述攝像頭設置有照明設備。

8.根據權利要求1-7任一項所述的一種多視角檢測的機器人，其特征在于，所述輪子為萬向輪。