[發(fā)明專利]配合達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人使用的吻合手術(shù)模型及其制作方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611043561.5
• 申請(qǐng)日: 2016-11-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106652709A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王知非
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 王知非;賴雪聰;徐銘恩
• 主分類號(hào): G09B23/28
• 分類號(hào): G09B23/28
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務(wù)所有限公司33214
• 代理人: 王曉峰

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療輔助設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種配合達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人使用的吻合手術(shù)模型及其制作方法。

背景技術(shù)

達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人因其較佳的高清視野和較高的靈活度，被越來(lái)越廣泛的運(yùn)用于微創(chuàng)外科手術(shù)中，隨著越來(lái)越多達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的投入使用，微創(chuàng)外科手術(shù)已經(jīng)開(kāi)始從腹腔鏡時(shí)代進(jìn)入達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人時(shí)代。

雖然達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人具備多種優(yōu)點(diǎn)，但其由于觸覺(jué)反饋的缺失，使得一直依賴于手感的外科醫(yī)生需要對(duì)其進(jìn)行全新的適應(yīng)。對(duì)于外科醫(yī)生而言，只有當(dāng)其完成了學(xué)習(xí)曲線(技術(shù)達(dá)到較成熟穩(wěn)定前需要完成的病例數(shù))，才能夠比較嫻熟的進(jìn)行手術(shù)。學(xué)習(xí)曲線的完成，除了依靠實(shí)際進(jìn)行手術(shù)外，還可以通過(guò)動(dòng)物訓(xùn)練(wet lab)或模型訓(xùn)練(wet lab)加以實(shí)現(xiàn)。而達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人作為一個(gè)2000多萬(wàn)價(jià)格、每年維護(hù)費(fèi)高達(dá)100多萬(wàn)的儀器，是很難如其他外科新技術(shù)開(kāi)展之初可以通過(guò)動(dòng)物訓(xùn)練(wet lab)來(lái)供醫(yī)生進(jìn)行操作學(xué)習(xí)的。另一方面，雖然模型訓(xùn)練(wet lab)是能夠被廣泛接受的，但現(xiàn)有技術(shù)中缺乏一種高擬似度的訓(xùn)練模型，從而使得醫(yī)生無(wú)法較佳的進(jìn)行模型訓(xùn)練。這就使得，醫(yī)生在使用達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)際手術(shù)之前，很難完成學(xué)習(xí)曲線(技術(shù)達(dá)到較成熟穩(wěn)定前需要完成的病例數(shù))。從而導(dǎo)致，在如胰腺重建等較能體現(xiàn)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人優(yōu)勢(shì)的重建手術(shù)中，會(huì)因醫(yī)生的不熟練(未完成學(xué)習(xí)曲線)而存在較高風(fēng)險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種配合達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人使用的吻合手術(shù)模型，其擬似度較高，從而使得醫(yī)生能夠較佳的進(jìn)行模型訓(xùn)練。

根據(jù)本發(fā)明的配合達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人使用的吻合手術(shù)模型，其包括采用3D打印技術(shù)遵照實(shí)際形態(tài)及質(zhì)地制作出的第一器官模型和第二器官模型，第一器官模型和第二器官模型為所需進(jìn)行吻合器官的模型；第一器官模型和第二器官模型均至少包括與所需進(jìn)行吻合部位相對(duì)應(yīng)的部分，所述與所需進(jìn)行吻合部位相對(duì)應(yīng)的部分通過(guò)一管道與一水泵連接。

本發(fā)明的吻合手術(shù)模型中，由于第一器官模型和第二器官模型均是遵照實(shí)際形態(tài)和質(zhì)地通過(guò)3D打印技術(shù)打印而成，因此其能夠與實(shí)際器官具有較高的擬似度，從而使得使用者能夠較佳的利用該吻合手術(shù)模型進(jìn)行模型訓(xùn)練。另外，由于吻合部位相對(duì)應(yīng)的部分能夠通過(guò)一管道與一水泵連接，從而使得使用者在采用本發(fā)明的手術(shù)模型進(jìn)行模型訓(xùn)練的同時(shí)能夠通過(guò)水泵對(duì)實(shí)際的器官環(huán)境進(jìn)行模擬，并能夠較佳的對(duì)吻合效果進(jìn)行檢驗(yàn)，進(jìn)而大大提高了模型訓(xùn)練的預(yù)期效果。

現(xiàn)有的器官模型中，其材質(zhì)通常為硬質(zhì)材質(zhì)而尺寸也是一個(gè)理論上的尺寸，因此是完全無(wú)法進(jìn)行吻合手術(shù)的模型訓(xùn)練中的。而本發(fā)明的手術(shù)模型，其形態(tài)能夠遵照實(shí)際形態(tài)，具體的為，其能夠根據(jù)較為典型的病例而制作出多組以供模型訓(xùn)練使用，從而能夠達(dá)到較佳的模型訓(xùn)練效果；另外，由于本發(fā)明手術(shù)模型的質(zhì)地也是遵照實(shí)際質(zhì)地，這不僅使得其能夠較佳的運(yùn)用于吻合手術(shù)訓(xùn)練中，而且也會(huì)使得訓(xùn)練者能夠在觸覺(jué)缺失的情況下鍛煉出較佳的操作手感，進(jìn)而能夠更進(jìn)一步的增加訓(xùn)練效果。

作為優(yōu)選，第一器官模型為空腸模型，空腸模型至少具備與空腸漿肌層對(duì)應(yīng)的漿肌層部分和與空腸粘膜層對(duì)應(yīng)的粘膜層部分；

第二器官模型為胰腺模型，胰腺模型至少具備與胰管對(duì)應(yīng)的胰管模型；胰管模型位于胰腺模型尾部的一端通過(guò)管道與水泵連接。

本發(fā)明的吻合手術(shù)模型中，第一器官模型能夠?yàn)榭漳c模型而第二器官模型能夠?yàn)橐认倌Ｐ停瑥亩沟檬褂谜吣軌蜉^佳的進(jìn)行胰腸吻合手術(shù)模型訓(xùn)練。另外，胰腸模型在進(jìn)行過(guò)一次模型訓(xùn)練后能夠通過(guò)將吻合的部分切除而重復(fù)使用，從而大大降低了模型訓(xùn)練的成本。

作為優(yōu)選，第一器官模型和第二器官模型的材質(zhì)均為硅膠。

本發(fā)明的吻合手術(shù)模型中，第一器官模型和第二器官模型的材質(zhì)均能夠?yàn)楣枘z，這不僅是因?yàn)楣枘z較為常見(jiàn)且具備較佳的物料、化學(xué)性能，而且尤為重要的是在3D打印技術(shù)中，硅膠度數(shù)(軟硬度)的調(diào)節(jié)技術(shù)較為成熟，從而能夠較佳的根據(jù)實(shí)際器官的質(zhì)地對(duì)器官模型的質(zhì)地進(jìn)行調(diào)節(jié)。

本發(fā)明還提供了一種用于制作上述任一種吻合手術(shù)模型的制作方法，其包括以下步驟：

(1)采用醫(yī)學(xué)影像學(xué)技術(shù)獲取患者所需進(jìn)行吻合器官的形態(tài)數(shù)據(jù)；

(2)采用彈性成像技術(shù)獲取患者所需進(jìn)行吻合器官的質(zhì)地?cái)?shù)據(jù)；

(3)采用3D打印技術(shù)制作第一器官模型和第二器官模型，并根據(jù)步驟(1)中的形態(tài)數(shù)據(jù)建立第一器官模型和第二器官模型的3D打印數(shù)學(xué)模型，并根據(jù)步驟(2)中的質(zhì)地?cái)?shù)據(jù)對(duì)3D打印材料的質(zhì)地進(jìn)行調(diào)節(jié)。