[發明專利]一種單孔腹腔微創手術用機器臂

有效

• 申請號: 201611042777.X
• 申請日: 2016-11-23
• 公開（公告）號: CN106691592B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 楊嘉林;杰里米·奧立弗;王斑;熊麟霏;吳昊天;侯西龍;官曉龍;滕慶;張柏云;張劍韜;孫立寧
• 申請（專利權）人: 深圳市羅伯醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

本發明涉及醫療器械領域，公開了一種單孔腹腔微創手術用機器臂，包括第一驅動組件、第二驅動組件、第三驅動組件、輸出機構與控制系統，其中第一、第二、第三驅動組件在控制系統的控制下共同驅動輸出機構繞一固定點運動，該固定點為水平交叉的第一、第二軸心與輸出機構自身的第三軸心的公共交點。本發明單孔腹腔微創手術機器人只需要在腹腔造成一個創口，與傳統的多孔微創外科手術機器人相比，其具有創傷小、疼痛輕、術后恢復快和創口美觀性好等優點；同時本發明的應用范圍不受限于人體自然腔道的位置，比通過人體自然腔道的微創手術具有更廣泛的應用范圍；穩定性好、易于控制、成本更為低廉。

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，尤其是涉及一種用于在微創手術中進行單孔手術的機械臂。

背景技術

近年來“微創”這一概念已深入到外科手術的各種領域，所謂微創手術，顧名思義就是只需在人體上造成微小創傷的手術，其具有創傷小、疼痛輕、術后恢復快和創口美觀性好等優點，因此受到人們的廣泛歡迎。

隨著技術的發展，醫護人員通常借助醫療機器人完成微創手術，目前市面上廣泛應用的手術機器人為達芬奇外科手術機器人，達芬奇手術機器人具有若干缺點，如操作復雜、成本高、機器龐大等，最關鍵的是達芬奇手術機器人需要在身體上造成多個創口，而每多一個創口都會給患者帶來額外的風險與痛苦，因此人們亟需一種可進行單孔手術的機器人。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明提供一種單孔腹腔微創手術用機器臂。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種單孔腹腔微創手術用機器臂，包括第一驅動組件、第二驅動組件、第三驅動組件、輸出機構與控制系統，其中第一、第二、第三驅動組件在控制系統的控制下共同驅動輸出機構繞一固定點運動，該固定點為水平交叉的第一、第二軸心與輸出機構自身的第三軸心的公共交點。

作為上述方案的進一步改進方式，第一驅動組件包括第一執行臂，第二驅動組件包括第二執行臂，第三驅動組件包括第三執行臂，其中

第一、第二驅動組件設于第三驅動組件的兩側并分別沿第一、第二軸心分布，第一執行臂可發生繞第一軸心的轉動，第二執行臂可發生繞第二軸心的轉動，第三執行臂可發生繞豎直的第四軸心與水平的第五軸心的轉動，第一?、第二、第三執行臂還可發生沿直線的移動；

第一、第二、第三執行臂的輸出端分別與輸出機構轉動連接，且輸出機構還可相對第一、第二執行臂的輸出端沿第三軸心方向運動。

作為上述方案的進一步改進方式，第一驅動組件還包括第一電機與第一連接臂，第一電機驅動軸的軸心為第一軸心，第一連接臂的兩端分別與驅動軸、第一執行臂鉸接，第一執行臂通過第一連接臂發生沿直線的移動，并與第一連接臂一體通過驅動軸發生繞第一軸心的轉動。

作為上述方案的進一步改進方式，包括兩個平行設置的第一連接臂，該兩個第一連接臂形成一平行四邊形機構以使第一執行臂在運動過程中保持水平。

作為上述方案的進一步改進方式，第二驅動組件還包括第二電機與第二連接臂，第二電機驅動軸的軸心為第二軸心，第二連接臂的兩端分別與驅動軸、第二執行臂鉸接，第二執行臂通過第二連接臂發生沿直線的移動，并與第二連接臂一體通過驅動軸發生繞第二軸心的轉動。

作為上述方案的進一步改進方式，包括兩個平行設置的第二連接臂，該兩個第二連接臂形成一平行四邊形機構以使第二執行臂在運動過程中保持水平。

作為上述方案的進一步改進方式，第三驅動組件還包括第三電機、第四電機與平移機構，第三、第四電機驅動軸的軸心分別為第四、第五軸心，第四電機固定在第三電機的驅動軸上，平移機構的一端與第四電機的驅動軸連接，另一端與第三執行臂連接，第三執行臂通過平移機構發生沿直線的移動，并與平移機構一體通過第四電機的驅動軸發生繞第五軸心的轉動，以及通過第三電機的驅動軸發生繞第四軸心的轉動。