[發(fā)明專(zhuān)利]一種單孔腹腔微創(chuàng)手術(shù)用機(jī)器臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611042777.X
• 申請(qǐng)日: 2016-11-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106691592B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊嘉林;杰里米·奧立弗;王斑;熊麟霏;吳昊天;侯西龍;官曉龍;滕慶;張柏云;張劍韜;孫立寧
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市羅伯醫(yī)療科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61B34/30
• 分類(lèi)號(hào): A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

1.一種單孔腹腔微創(chuàng)手術(shù)用機(jī)器臂，其特征在于，包括第一驅(qū)動(dòng)組件、第二驅(qū)動(dòng)組件、第三驅(qū)動(dòng)組件、輸出機(jī)構(gòu)與控制系統(tǒng)，其中所述第一、第二、第三驅(qū)動(dòng)組件在所述控制系統(tǒng)的控制下共同驅(qū)動(dòng)所述輸出機(jī)構(gòu)繞一固定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，該固定點(diǎn)為水平交叉的第一、第二軸心與所述輸出機(jī)構(gòu)自身的第三軸心的公共交點(diǎn)；

所述第一驅(qū)動(dòng)組件包括第一執(zhí)行臂，所述第二驅(qū)動(dòng)組件包括第二執(zhí)行臂，所述第三驅(qū)動(dòng)組件包括第三執(zhí)行臂，其中

所述第一、第二驅(qū)動(dòng)組件設(shè)于所述第三驅(qū)動(dòng)組件的兩側(cè)并分別沿所述第一、第二軸心分布，所述第一執(zhí)行臂可發(fā)生繞所述第一軸心的轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二執(zhí)行臂可發(fā)生繞所述第二軸心的轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第三執(zhí)行臂可發(fā)生繞豎直的第四軸心與水平的第五軸心的轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一、第二、第三執(zhí)行臂還可發(fā)生沿直線的移動(dòng)；

所述第一、第二、第三執(zhí)行臂的輸出端分別與所述輸出機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且所述輸出機(jī)構(gòu)還可相對(duì)所述第一、第二執(zhí)行臂的輸出端沿所述第三軸心方向運(yùn)動(dòng)；

所述第一、第二、第三執(zhí)行臂的輸出端與所述輸出機(jī)構(gòu)通過(guò)連接結(jié)構(gòu)連接，所述連接結(jié)構(gòu)包括第一套筒、第二套筒、第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸與第三轉(zhuǎn)軸，所述第二、第一套筒依次套接在所述輸出機(jī)構(gòu)的外側(cè)，所述第一、第二套筒之間與第一套筒、輸出機(jī)構(gòu)之間可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述輸出機(jī)構(gòu)還可相對(duì)所述第一套筒沿第三軸心方向移動(dòng)；

所述第一轉(zhuǎn)軸連接在所述第一執(zhí)行臂的輸出端，所述第二轉(zhuǎn)軸連接在所述第二執(zhí)行臂的輸出端，所述第三轉(zhuǎn)軸連接在所述第三執(zhí)行臂的輸出端，所述第一轉(zhuǎn)軸沿徑向與所述第一套筒轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二轉(zhuǎn)軸沿徑向與所述第二套筒轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三轉(zhuǎn)軸沿徑向與所述輸出機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述第一套筒的筒壁上設(shè)有徑向的通孔，所述第一轉(zhuǎn)軸上也設(shè)有徑向的通孔，所述第一轉(zhuǎn)軸橫穿過(guò)所述第一套筒的通孔以實(shí)現(xiàn)所述第一執(zhí)行臂與所述第一套筒的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述輸出機(jī)構(gòu)則穿過(guò)所述第一轉(zhuǎn)軸的通孔；

所述第二轉(zhuǎn)軸分別為兩處，設(shè)于所述第二執(zhí)行臂的輸出端的兩側(cè)，所述第二套筒上對(duì)應(yīng)所述第一轉(zhuǎn)軸設(shè)有橫槽，對(duì)應(yīng)所述第二轉(zhuǎn)軸設(shè)有通孔，所述第一轉(zhuǎn)軸從所述橫槽內(nèi)伸出并可沿所述橫槽滑動(dòng)，兩側(cè)的所述第二轉(zhuǎn)軸分別插入所述第二套筒的通孔內(nèi)，實(shí)現(xiàn)所述第二執(zhí)行臂與所述第二套筒的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一套筒從兩個(gè)所述第二轉(zhuǎn)軸之間穿過(guò)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單孔腹腔微創(chuàng)手術(shù)用機(jī)器臂，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)組件還包括第一電機(jī)與第一連接臂，所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸的軸心為所述第一軸心，所述第一連接臂的兩端分別與所述驅(qū)動(dòng)軸、第一執(zhí)行臂鉸接，所述第一執(zhí)行臂通過(guò)所述第一連接臂發(fā)生沿直線的移動(dòng)，并與所述第一連接臂一體通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)軸發(fā)生繞所述第一軸心的轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的單孔腹腔微創(chuàng)手術(shù)用機(jī)器臂，其特征在于，包括兩個(gè)平行設(shè)置的所述第一連接臂，該兩個(gè)第一連接臂形成一平行四邊形機(jī)構(gòu)以使所述第一執(zhí)行臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中保持水平。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單孔腹腔微創(chuàng)手術(shù)用機(jī)器臂，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)組件還包括第二電機(jī)與第二連接臂，所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸的軸心為所述第二軸心，所述第二連接臂的兩端分別與所述驅(qū)動(dòng)軸、第二執(zhí)行臂鉸接，所述第二執(zhí)行臂通過(guò)所述第二連接臂發(fā)生沿直線的移動(dòng)，并與所述第二連接臂一體通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)軸發(fā)生繞所述第二軸心的轉(zhuǎn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的單孔腹腔微創(chuàng)手術(shù)用機(jī)器臂，其特征在于，包括兩個(gè)平行設(shè)置的所述第二連接臂，該兩個(gè)第二連接臂形成一平行四邊形機(jī)構(gòu)以使所述第二執(zhí)行臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中保持水平。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單孔腹腔微創(chuàng)手術(shù)用機(jī)器臂，其特征在于，所述第三驅(qū)動(dòng)組件還包括第三電機(jī)、第四電機(jī)與平移機(jī)構(gòu)，所述第三、第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸的軸心分別為所述第四、第五軸心，所述第四電機(jī)固定在所述第三電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上，所述平移機(jī)構(gòu)的一端與所述第四電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸連接，另一端與所述第三執(zhí)行臂連接，所述第三執(zhí)行臂通過(guò)所述平移機(jī)構(gòu)發(fā)生沿直線的移動(dòng)，并與所述平移機(jī)構(gòu)一體通過(guò)所述第四電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸發(fā)生繞所述第五軸心的轉(zhuǎn)動(dòng)，以及通過(guò)所述第三電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸發(fā)生繞所述第四軸心的轉(zhuǎn)動(dòng)。