[發明專利]車道偏離警示裝置和方法

有效

• 申請號: 201611042341.0
• 申請日: 2016-11-21
• 公開（公告）號: CN107031505B
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 沈相均
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;B60R16/023
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;劉久亮

車道偏離警示裝置和方法。本發明涉及一種車道偏離警示裝置等，其在特殊道路環境中、在確認駕駛員具有車道偏離意圖的情況下等，限制車道偏離警示。在使用一般車道偏離警示的同時通過綜合地考慮車輛的相機所捕獲的信息、導航地圖信息等在車輛進入諸如道路交匯/分岔區域的特殊道路區域的情況下限制車道偏離警示，并且甚至還在確認駕駛員的車道偏離意圖的情況下限制車道偏離警示，從而可確保車道偏離警示系統的可靠性并且提供駕駛員的便利。

技術領域

本發明涉及車輛的車道偏離警示裝置和方法，更具體地講，涉及一種在特殊道路環境中在確認駕駛員有車道偏離意圖等的情況下限制車道偏離警示的技術。

背景技術

車輛的電動轉向設備包括被配置為感測連接至方向盤的轉向軸的扭矩的扭矩傳感器、與轉向輸出軸或齒條聯接以使轉向輸出軸或齒條旋轉/移動的電動馬達、被配置為根據扭矩傳感器所測量的轉向扭矩值來控制電動馬達的旋轉的轉向ECU等。

電動轉向設備基本上執行根據駕駛員對方向盤的操作來生成與轉向扭矩成比例的轉向輔助電流以使電動馬達旋轉的操作。即，電動轉向設備執行輔助用戶的轉向力的基本操作。

然而，根據駕駛輔助系統(DAS)的發展以及對自主行駛等的需求，近來已開發出自主轉向控制或主動轉向控制，其除了簡單地輔助駕駛員的轉向力的基本功能之外，還自動地操作電動轉向系統而不管用戶的意圖如何。

根據自主轉向控制或主動轉向控制，存在與轉向有關的各種控制系統，其影響車輛的電動轉向系統。

與車輛的轉向有關的控制系統的示例包括車道保持輔助系統(LKAS)，其被配置為感測車道以控制車輛沿著該車道行駛，并且當擔心車道偏離時與駕駛員的操作無關地操作轉向系統以保持車道。

另外，存在車道偏離警示系統(LDWS)，其被配置為感測車道和車輛的當前位置，然后當車輛偏離與車道相鄰的預定范圍時警告車道偏離。

當然，上述LKAS和LDWS可彼此集成以實現單個系統，在這種集成的車道控制系統中可包括當存在車道偏離的可能性時進行警示的功能以及主動地控制轉向系統以保持車道的功能二者。

當使用具有車道偏離警示裝置的系統時，根據駕駛員的駕駛習慣可能發生太多車道偏離警示。

在車輛可能頻繁地靠近車道的情況(例如，駕駛員實際地意圖改變車道的情況、或者駕駛員是新手駕駛員從而難以在行駛道路的中心行駛的情況)下，每當車輛靠近車道時就生成車道偏離警示，這可能打擾駕駛。

考慮到這一點，在過去，已提出了一種當即使車輛進入車道偏離警示發生區域也可通過車道保持系統保持車道時、當安全地確認駕駛員的車道改變意圖時等，不生成車道偏離警示的技術。

甚至在諸如交匯道路或分岔道路的特殊情況下，也可能有必要限制車道偏離警示，但是針對此問題還未提出任何技術。

發明內容

在此背景下，本發明的一個目的在于提供一種能夠利用相機和導航地圖信息來改進車道偏離警示的可靠性的車道偏離警示裝置。

本發明的另一目的在于提供一種車道偏離感測裝置，其利用前置相機和導航地圖信息通過這樣的方式在車道偏離警示的可靠性方面得以改進：當相機具有功能故障時，車道偏離功能被停用，并且當檢測到少于兩條車道時，車道偏離警示被限制。

本發明的另一目的在于提供一種車道偏離警示裝置，其通過利用車輛的前置相機和導航地圖信息中的一者或二者確認車輛當前正在其上行駛的道路的交匯點或分岔點，然后在進入交匯點或分岔點的時候限制車道偏離警示，來在車道偏離警示的可靠性方面得以改進。