[發(fā)明專利]車道偏離警示裝置和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611042341.0
• 申請(qǐng)日: 2016-11-21
• 公開（公告）號(hào): CN107031505B
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 沈相均
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社萬都
• 主分類號(hào): B60Q9/00
• 分類號(hào): B60Q9/00;B60R16/023
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;劉久亮

1.一種車道偏離警示裝置，該車道偏離警示裝置包括：

車道識(shí)別單元，該車道識(shí)別單元被配置為利用相機(jī)所捕獲的圖像信息來識(shí)別車輛正在其上行駛的車道的車道線；

車道偏離警示單元，該車道偏離警示單元被配置為根據(jù)所述車輛與所識(shí)別的車道線之間的相對(duì)位置來確定所述車輛是否偏離所述車道線；以及

第一警示限制單元，該第一警示限制單元被配置為利用導(dǎo)航地圖信息和所述相機(jī)所捕獲的所述圖像信息中的至少一個(gè)來確認(rèn)所述車輛前方的道路交匯區(qū)域和道路分岔區(qū)域中的至少一個(gè)，然后當(dāng)所述車輛進(jìn)入所述道路交匯區(qū)域或所述道路分岔區(qū)域時(shí)限制車道偏離警示，

其中，當(dāng)所識(shí)別的行駛道路兩側(cè)的車道線之一消失時(shí)，所述第一警示限制單元識(shí)別消失側(cè)遠(yuǎn)處車道線，計(jì)算所述消失側(cè)遠(yuǎn)處車道線的車輛接近速率，然后當(dāng)針對(duì)第一確定距離所述消失側(cè)遠(yuǎn)處車道線的所述車輛接近速率等于或大于接近閾值時(shí)，確定所述車輛進(jìn)入所述道路交匯區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道偏離警示裝置，其中，所述第一警示限制單元具有以下功能：利用所述車輛的前置相機(jī)和導(dǎo)航地圖信息中的至少一個(gè)來確認(rèn)所述車輛進(jìn)入十字路口路段、進(jìn)入收費(fèi)站或Hi-pass路段以及進(jìn)入人行橫道區(qū)域當(dāng)中的一個(gè)或更多個(gè)警示限制條件，然后當(dāng)所述車輛進(jìn)入所述警示限制條件中的任一個(gè)時(shí)限制所述車道偏離警示。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道偏離警示裝置，其中，所述消失側(cè)遠(yuǎn)處車道線的所述車輛接近速率被確定為所述消失側(cè)遠(yuǎn)處車道線與所述車輛之間的垂直距離的變化率或者所述車輛的行駛方向A與所述消失側(cè)遠(yuǎn)處車道線的延伸方向B之間的第一角度α。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車道偏離警示裝置，其中，當(dāng)所識(shí)別的行駛道路兩側(cè)的車道線之一消失時(shí)，所述第一警示限制單元識(shí)別消失側(cè)遠(yuǎn)處車道線或非消失側(cè)遠(yuǎn)處車道線，計(jì)算所述消失側(cè)遠(yuǎn)處車道線和所述非消失側(cè)遠(yuǎn)處車道線之一的車輛遠(yuǎn)離速率，然后當(dāng)針對(duì)第二確定距離所述消失側(cè)遠(yuǎn)處車道線和所述非消失側(cè)遠(yuǎn)處車道線之一的所述車輛遠(yuǎn)離速率等于或大于遠(yuǎn)離閾值時(shí)，確定所述車輛進(jìn)入所述道路分岔區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車道偏離警示裝置，其中，當(dāng)所述消失側(cè)遠(yuǎn)處車道線的所述車輛遠(yuǎn)離速率等于或大于所述遠(yuǎn)離閾值時(shí)，所述第一警示限制單元確定所述車輛在所述道路分岔區(qū)域中的原始行駛道路上行駛，并且當(dāng)所述非消失側(cè)遠(yuǎn)處車道線的所述車輛遠(yuǎn)離速率等于或大于所述遠(yuǎn)離閾值時(shí)，所述第一警示限制單元確定所述車輛進(jìn)入在所述道路分岔區(qū)域中分岔的道路。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道偏離警示裝置，該車道偏離警示裝置還包括：

第二警示限制單元，該第二警示限制單元被配置為利用包括所述車輛的橫向速度、橫向加速度、縱向加速度、航向角、轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向角速度、轉(zhuǎn)向信號(hào)是否操作和危險(xiǎn)信號(hào)是否操作中的至少一個(gè)在內(nèi)的信息來確認(rèn)駕駛員的車道偏離意圖，并且當(dāng)所述駕駛員的車道偏離意圖被確認(rèn)時(shí)，限制所述車道偏離警示。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車道偏離警示裝置，其中，當(dāng)滿足下列條件當(dāng)中的一個(gè)或更多個(gè)條件時(shí)所述第二警示限制單元確定存在駕駛員的車道偏離意圖：第一條件，所述車輛的橫向速度、橫向加速度、縱向速度、轉(zhuǎn)向角和轉(zhuǎn)向角速度中的至少一個(gè)超過對(duì)應(yīng)閾值；第二條件，轉(zhuǎn)向信號(hào)被打開的時(shí)間段或所述轉(zhuǎn)向信號(hào)在被打開之后被關(guān)閉的時(shí)間沒有經(jīng)過閾值時(shí)間；以及第三條件，所述危險(xiǎn)信號(hào)未被打開。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車道偏離警示裝置，其中，當(dāng)在從所述相機(jī)所捕獲的所述圖像識(shí)別的車道信息中在5 m的行駛道路內(nèi)檢測(cè)到各自具有30 cm或更大的寬度以及1 m或更大的長度的三個(gè)或更多個(gè)相似的圖案時(shí)，所述第一警示限制單元確定所述車輛進(jìn)入人行橫道區(qū)域。