[發(fā)明專利]伺服控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611042314.3
• 申請(qǐng)日: 2016-11-21
• 公開（公告）號(hào): CN106774445B
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 江藤航一
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05D3/12
• 分類號(hào): G05D3/12
• 代理公司: 11243 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 范勝杰;趙宇

本發(fā)明涉及一種伺服控制裝置，其進(jìn)行根據(jù)基于模擬輸入電壓的速度指令或轉(zhuǎn)矩指令來控制伺服電動(dòng)機(jī)的速度或轉(zhuǎn)矩的速度控制或轉(zhuǎn)矩控制、以及根據(jù)來自伺服電動(dòng)機(jī)的反饋來控制伺服電動(dòng)機(jī)的位置的位置控制，該伺服控制裝置具有：指令切換部，其判定基于上述模擬輸入電壓的指令電壓進(jìn)入了預(yù)先登記的、判斷為停止的指令電壓的靜區(qū)這一情況，上述指令切換部在檢測(cè)出基于模擬輸入電壓的指令的指令電壓進(jìn)入了靜區(qū)的情況下，停止上述速度控制或上述轉(zhuǎn)矩控制，通過將該停止時(shí)的實(shí)際速度設(shè)為初速度的移動(dòng)指令的分配處理的上述位置控制來進(jìn)行速停止。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種伺服控制裝置，特別涉及一種在模擬輸入電壓輸入指令的靜區(qū)進(jìn)行減速停止的伺服控制裝置。

背景技術(shù)

在伺服電動(dòng)機(jī)的控制中，根據(jù)控制系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)是模擬電路還是數(shù)字電路而被分為模擬伺服和數(shù)字伺服。雖然基于數(shù)字伺服的控制能夠進(jìn)行精度高的精度，但是為了構(gòu)成該數(shù)字伺服控制，需要使在數(shù)字控制裝置和伺服放大器中具有控制代碼等的一致性，對(duì)適當(dāng)性有限制。對(duì)此，在如模擬伺服那樣進(jìn)行基于模擬輸入電壓輸入的速度指令的情況下，高精度的控制比較困難，但是能夠僅通過電壓指令進(jìn)行速度指令，因此具有高的通用性。

在這種進(jìn)行基于模擬輸入電壓輸入的速度指令的數(shù)值控制裝置中，難以正確地控制電動(dòng)機(jī)的停止位置，例如在日本特開平11-015531號(hào)公報(bào)等中公開的技術(shù)中，停止時(shí)輸入位置保持信號(hào)而從速度控制切換為位置控制，在輸入了信號(hào)的位置停止并進(jìn)行位置保持，由此，不錯(cuò)開位置地停止在停止位置，從而解決該問題。

在現(xiàn)有技術(shù)中，如果輸入位置保持信號(hào)則從速度控制切換為位置控制，進(jìn)行位置控制使得消除偏離于輸入了位置保持信號(hào)的位置的位置偏差量，因此在輸入位置保持信號(hào)時(shí)電動(dòng)機(jī)緊急停止。另外，輸入位置保持信號(hào)時(shí)的速度越大則越會(huì)產(chǎn)生過沖(overshoot)，因此會(huì)存在產(chǎn)生機(jī)械沖擊的問題點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明的目的在于提供一種伺服控制裝置，在基于模擬輸入電壓的伺服電動(dòng)機(jī)控制中，能夠抑制因過沖或緊急停止造成的沖擊。

在本發(fā)明中，在基于模擬輸入電壓輸入的速度指令或轉(zhuǎn)矩指令中設(shè)置判斷為停止的指令電壓的靜區(qū)。并且，總是根據(jù)速度控制或轉(zhuǎn)矩控制中的速度反饋來計(jì)算加減速度，如果指令電壓進(jìn)入到判斷為停止的指令電壓的靜區(qū)，則通過維持了該時(shí)間點(diǎn)的減速度的位置指令而切換為位置控制，定位在停止位置。

并且，本發(fā)明的伺服控制裝置進(jìn)行根據(jù)基于模擬輸入電壓的速度指令或轉(zhuǎn)矩指令來控制伺服電動(dòng)機(jī)的速度或轉(zhuǎn)矩的速度控制或轉(zhuǎn)矩控制、以及根據(jù)來自伺服電動(dòng)機(jī)的反饋來控制伺服電動(dòng)機(jī)的位置的位置控制，該伺服控制裝置具有：指令切換部，其判定基于上述模擬輸入電壓的指令的指令電壓進(jìn)入了預(yù)先登記的、判斷為停止的上述指令電壓的靜區(qū)，上述指令切換部在檢測(cè)出上述指令電壓進(jìn)入了上述靜區(qū)時(shí)，以如下方式切換上述伺服電動(dòng)機(jī)的控制方法，即，停止上述速度控制或上述轉(zhuǎn)矩控制，并通過將該停止時(shí)的實(shí)際速度設(shè)為初速度的移動(dòng)指令的分配處理的上述位置控制來使上述伺服電動(dòng)機(jī)減速停止。

上述減速停止以上述指令電壓進(jìn)入上述靜區(qū)的時(shí)間點(diǎn)的減速度進(jìn)行減速。

上述減速停止以預(yù)先指定的時(shí)間常數(shù)進(jìn)行減速。

上述靜區(qū)的指定能夠通過二進(jìn)制輸入而隨時(shí)變更。

根據(jù)本發(fā)明，在通過基于模擬輸入電壓輸入的速度指令或轉(zhuǎn)矩指令來進(jìn)行速度控制或轉(zhuǎn)矩控制的伺服控制裝置中，如果在減速指令時(shí)基于模擬輸入電壓輸入的指令進(jìn)入到判斷為停止的指令電壓的靜區(qū)，則能夠一邊保持到目前為止的減速度一邊進(jìn)行停止。因此，能夠抑制因過沖或緊急停止造成的沖擊。另外，停止后模擬輸入電壓輸入的指令只有是在靜區(qū)范圍內(nèi)才能夠進(jìn)行位置保持。

附圖說明

通過參照附圖說明以下的實(shí)施例，能夠更加明確本發(fā)明的上述以及其他目的和特征。這些附圖中：

圖1是表示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的伺服控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。