[發明專利]伺服控制裝置

有效

• 申請號: 201611042314.3
• 申請日: 2016-11-21
• 公開（公告）號: CN106774445B
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 江藤航一
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 11243 北京銀龍知識產權代理有限公司
• 代理人: 范勝杰;趙宇

1.一種伺服控制裝置，其進行根據基于模擬輸入電壓的速度指令或轉矩指令來控制伺服電動機的速度或轉矩的速度控制或轉矩控制、以及根據來自伺服電動機的反饋來控制伺服電動機的位置的位置控制，其特征在于，

該伺服控制裝置具有：指令切換部，其判定基于上述模擬輸入電壓的指令的指令電壓進入了預先登記的、判斷為停止的上述指令電壓的靜區這一情況，在上述指令電壓的值進入了判斷為停止的靜區時，從控制裝置側切換為連接至位置偏差計量器，形成包括實際速度取得部、加減速度計算部、位置指令部以及所述位置偏差計量器的位置控制環，

上述指令切換部在檢測出上述指令電壓進入了上述靜區時，以如下方式切換上述伺服電動機的控制方法，即，停止上述速度控制或上述轉矩控制，并通過基于設該停止時的實際速度為初速度的移動指令的分配處理的上述位置控制來使上述伺服電動機減速停止，

上述減速停止以上述指令電壓進入上述靜區的時間點的減速度進行減速。

2.根據權利要求1所述的伺服控制裝置，其特征在于，

上述靜區的指定能夠通過二進制輸入而隨時變更。