[發明專利]調整裝置、控制參數調整方法

有效

• 申請號: 201611042269.1
• 申請日: 2016-11-23
• 公開（公告）號: CN106921334B
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 森泰元;惠木守;川西康友;大野悌;宮口尚太
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: H02P23/14
• 分類號: H02P23/14
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 向勇

本發明提供調整裝置、控制參數調整方法、信息處理程序及記錄介質，即使在尚未識別實際的慣性值的階段，也可實現不易產生超調量的控制。開發輔助裝置(10)將位置比例增益相對于速度比例增益的比率設定得比在伺服驅動器(20)尚未識別負載機械(40)的實際的慣性值的情況下設定的比率更小。

技術領域

本發明涉及對伺服電機的控制參數進行調整的調整裝置等。

背景技術

以往，已知設定用于控制伺服電機的位置增益、速度增益及慣性值等的控制參數來控制該伺服電機的驅動的控制系統。例如，在以下披露的專利文獻1中公開了一種伺服系統的開發系統，該伺服系統的開發系統包括伺服電機、用于調整該伺服電機的位置增益及速度增益的開發輔助裝置以及設定慣性值的伺服驅動器。

專利文獻1：日本特開2011-244668號公報(于2011年12月1日公開)

發明內容

然而，在上述這種以往技術中，由于相對于通過開發輔助裝置設定的位置增益及速度增益獨立地通過伺服驅動器設定慣性值，所以在調整前的慣性值的設定值與實際的慣性值等特性大不相同的情況下，存在如下的問題：基于該以往技術的位置控制的穩定性變低，在控制參數的調整過程中可能產生很大的超調量(overshoot)。另外，還存在如下的問題：通過變更上述慣性值的設定值而導致控制特性突變，致使可能發生調整過程中的振蕩及電機動作的突變。

本發明是鑒于上述問題點而提出的，其目的在于，實現即使在尚未識別實際的慣性值的階段，也不易產生超調量的控制。

為了解決上述問題，本發明的一個方面的調整裝置為伺服電機的控制參數的調整裝置，其具有增益調整部，該增益調整部同時調整對上述伺服電機進行控制的伺服驅動器中用于位置控制的位置比例增益及上述伺服驅動器中用于速度控制的速度比例增益，在上述伺服驅動器尚未識別負載機械的實際的慣性值的階段，上述增益調整部將上述位置比例增益相對于上述速度比例增益的比率設定得比在上述伺服驅動器識別了上述負載機械的實際的慣性值的情況下設定的比率更小。

根據上述的結構，上述調整裝置在尚未識別上述負載機械的實際的慣性值的階段，將上述位置比例增益相對于上述速度比例增益的比率設定得比在上述伺服驅動器識別了上述負載機械的實際的慣性值的情況下設定的比率更小。在該情況下，由上述伺服驅動器進行的位置控制的傳遞函數中的衰減系數比在識別了上述負載機械的實際的慣性值的情況下的衰減系數更大。因此，上述調整裝置產生如下的效果：即使在尚未識別上述負載機械的實際的慣性值的階段，也能夠使上述伺服驅動器實現不易產生超調量的控制。

優選地，在上述伺服驅動器尚未識別上述負載機械的實際的慣性值的階段，上述增益調整部根據被設想為上述負載機械的慣性值的最大值，將上述比率設定得比在上述伺服驅動器識別了上述負載機械的實際的慣性值的情況下設定的比率更小。

根據上述的結構，上述調整裝置根據被設想為上述負載機械的慣性值的最大值，來設定上述比率。在此，上述調整裝置由于考慮了設想為上述負載機械的慣性值的最大值，而在考慮了實際上控制變得最不穩定的狀態的前提下設定比率。因此，上述調整裝置產生如下的效果：即使在尚未識別上述負載機械的實際的慣性值的階段，也能夠使上述伺服驅動器實現不易產生超調量的控制。

優選地，上述調整裝置還具有慣性接收部，該慣性接收部從上述伺服驅動器接收通過上述伺服驅動器控制的負載機械的慣性值，在上述慣性接收部從上述伺服驅動器接收在尚未識別上述負載機械的實際的慣性值的階段的初始慣性值的期間內，上述增益調整部將上述比率設定為在上述伺服驅動器識別了上述負載機械的實際的慣性值的情況下設定的值乘以慣性商值而得到的值，上述慣性商值為上述初始慣性值除以上述最大值而得到的值。