[發明專利]調整裝置、控制參數調整方法

有效

• 申請號: 201611042269.1
• 申請日: 2016-11-23
• 公開（公告）號: CN106921334B
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 森泰元;惠木守;川西康友;大野悌;宮口尚太
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: H02P23/14
• 分類號: H02P23/14
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 向勇

1.一種調整裝置，其特征在于，所述調整裝置是伺服電機的控制參數的調整裝置，

所述調整裝置具有：

增益調整部，同時調整對所述伺服電機進行控制的伺服驅動器中用于位置控制的位置比例增益及所述伺服驅動器中用于速度控制的速度比例增益，

慣性接收部，從所述伺服驅動器接收被所述伺服驅動器控制的負載機械的慣性值；

在所述伺服驅動器尚未識別所述負載機械的實際的慣性值的階段，所述慣性接收部從所述伺服驅動器接收初始慣性值的期間內，所述增益調整部將所述位置比例增益相對于所述速度比例增益的比率設定為，在所述伺服驅動器識別了所述負載機械的實際的慣性值的情況下設定的值乘以慣性商值而得到的值，所述慣性商值為所述初始慣性值除以被設想為所述負載機械的慣性值的最大值而得到的值。

2.如權利要求1所述的調整裝置，其特征在于，

所述增益調整部對所述位置比例增益及所述速度比例增益進行增益調整，使所述位置比例增益及所述速度比例增益的值從初始值起逐漸提高，直到響應達到最佳為止。

3.如權利要求1所述的調整裝置，其特征在于，

當所述慣性接收部從所述伺服驅動器接收被識別為所述負載機械的實際的慣性值的實際慣性值時，

所述增益調整部設定接收所述實際慣性值之后的所述速度比例增益，以使接收所述實際慣性值之后的所述速度比例增益和所述實際慣性值的積等于接收所述實際慣性值之前的所述速度比例增益和所述初始慣性值的積。

4.如權利要求3所述的調整裝置，其特征在于，

所述增益調整部基于接收所述實際慣性值之后的所述速度比例增益，來設定接收所述實際慣性值之后的所述位置比例增益。

5.一種控制參數調整方法，其特征在于，所述控制參數調整方法是伺服電機的控制參數調整方法，

所述控制參數調整方法包括：

增益調整步驟，同時調整對所述伺服電機進行控制的伺服驅動器中用于位置控制的位置比例增益及所述伺服驅動器中用于速度控制的速度比例增益，

慣性接收步驟，從所述伺服驅動器接收被所述伺服驅動器控制的負載機械的慣性值；

在所述伺服驅動器尚未識別所述負載機械的實際的慣性值的階段，在所述慣性接收步驟中，從所述伺服驅動器接收初始慣性值；在所述增益調整步驟中，將所述位置比例增益相對于所述速度比例增益的比率設定為，在所述伺服驅動器識別了所述負載機械的實際的慣性值的情況下設定的值乘以慣性商值而得到的值，所述慣性商值為所述初始慣性值除以被設想為所述負載機械的慣性值的最大值而得到的值。

6.一種調整裝置，其特征在于，具有：

處理器，通過執行命令，來進行與所述命令對應的處理，

存儲器，記錄有所述命令；

其中，所述處理器被配置為通過從所述存儲器讀取并執行所述命令，來進行伺服電機的控制參數的調整處理，

所述調整處理包括：

增益調整處理，同時調整對所述伺服電機進行控制的伺服驅動器中用于位置控制的位置比例增益及所述伺服驅動器中用于速度控制的速度比例增益，

慣性接收處理，從所述伺服驅動器接收被所述伺服驅動器控制的負載機械的慣性值；

在所述伺服驅動器尚未識別所述負載機械的實際的慣性值的階段，在所述慣性接收處理中，從所述伺服驅動器接收初始慣性值；在所述增益調整處理中，將所述位置比例增益相對于所述速度比例增益的比率設定為，在所述伺服驅動器識別了所述負載機械的實際的慣性值的情況下設定的值乘以慣性商值而得到的值，所述慣性商值為所述初始慣性值除以被設想為所述負載機械的慣性值的最大值而得到的值。