[發明專利]一種防滑大傾角液壓支架及其控制方法

有效

• 申請號: 201611042182.4
• 申請日: 2016-11-23
• 公開（公告）號: CN106640162B
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 徐國平;王志剛
• 申請（專利權）人: 安徽普特機械制造有限公司
• 主分類號: E21D23/04
• 分類號: E21D23/04;E21D23/12
• 代理公司: 合肥順超知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 34120
• 代理人: 周發軍

1.一種防滑大傾角液壓支架的防滑控制方法，其特征在于，

使用一種防滑大傾角液壓支架，包括：

頂梁；

液壓支架，其支撐在所述頂梁底部；

探梁機構，其連接所述頂梁，所述探梁機構包括：

前探梁，其固定連接在所述頂梁上與支護面相對的壁面；

伸縮梁，可滑動地連接所述前探梁；

伸縮梁驅動機構，其一端連接所述前探梁，另一端連接所述伸縮梁；

以及

底座，其設置在所述液壓支架下方，并包括多個套筒和多個支撐柱，所述套筒設置于所述底座上，每個套筒相對于水平地面均呈直立狀態，每套筒中設置一個支撐柱，所述支撐柱可在所述套筒中伸縮，以形成不同的支撐高度；

包括以下步驟：

采集液壓支架頂部壓力P，液壓支架側傾角α，初次來壓步距l₁，煤層開采厚度H，初次垮落步距l₂；

計算側滑評估因數并將其與預設評估因數作比較得到評估因數偏差信號，將液壓支架頂部壓力與液壓支架的最大承重壓力作較得到頂部壓力偏差信號；

將評估因數偏差信號經過微分計算得到評估因數變化率信號；將頂部壓力偏差信號經過微分計算后得到頂部壓力變化率信號；

將評估因數變化率信號和頂部壓力變化率信號輸入模糊控制器，輸出為支撐柱的定位高度；

所述側滑評估因數的計算公式為：

2.根據權利要求1所述的防滑大傾角液壓支架的防滑控制方法，其特征在于，所述側滑評估因數和支架頂部壓力的模糊集為：{NB，NM，NS，ZR，PS，PM，PB}，NB表示負大，NM表示負中，NS表示負小，ZR表示零，PS表示正小，PM表示正中，PB表示正大，它們的論域為：{-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6}。

3.根據權利要求2所述的防滑大傾角液壓支架的防滑控制方法，其特征在于，所述模糊控制器的輸入和輸出變量的隸屬度函數均選擇三角形隸屬度函數。