[發(fā)明專利]一種平衡車控制方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611034648.6
• 申請(qǐng)日: 2016-11-18
• 公開（公告）號(hào): CN106788076B
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盛爽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東高標(biāo)電子科技有限公司
• 主分類號(hào): H02P21/22
• 分類號(hào): H02P21/22;H02J7/16
• 代理公司: 深圳中一專利商標(biāo)事務(wù)所 44237
• 代理人: 陽開亮

本發(fā)明提供了一種平衡車控制方法、裝置及系統(tǒng)，包括：獲取平衡車的電池的電壓值；判斷所述電壓值大于或等于設(shè)定安全閾值并小于所述電池能承受的最大充電電壓時(shí)，設(shè)置第一給定值作為永磁同步電機(jī)矢量控制方法所需的勵(lì)磁電流指令值，以控制永磁同步電機(jī)減少因制動(dòng)而產(chǎn)生的回饋能量；其中，所述設(shè)定安全閾值對(duì)應(yīng)所述電池充滿電的狀態(tài)；所述永磁同步電機(jī)矢量控制方法用于實(shí)現(xiàn)對(duì)所述永磁同步電機(jī)的控制。本發(fā)明通過設(shè)置合適的勵(lì)磁電流指令值來達(dá)到減少回饋能量的目的，從而改善了因剎車引起的能量回饋使得電池電壓升得過高的問題，提高了用戶的使用體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種平衡車控制方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

平衡車正逐漸成為人們出行“最后一公里”的代步選擇，其具有的便攜、環(huán)保與省時(shí)省力的特性逐漸贏得越來越多人的青睞。平衡車主要使用電池進(jìn)行供電，當(dāng)充電電壓超過電池能夠承受的最大充電電壓時(shí)則會(huì)損壞電池，甚至?xí)斐呻姵乇ǖ氖鹿剩虼嗽陔姵氐氖褂眠^程中極為重要的一點(diǎn)是不能過充。一般電池的BMS(BATTERY MANAGEMENTSYSTEM，電池管理系統(tǒng))會(huì)在電壓接近最大充電電壓時(shí)報(bào)警或自動(dòng)切斷供電，另外，很多充電器也會(huì)在充電時(shí)采取其它保障措施來避免電池過充。

然而在實(shí)際使用時(shí)，對(duì)于電池的反充電保護(hù)措施反而不足。由于平衡車在人流量較多的地方使用時(shí)，通常會(huì)出現(xiàn)反復(fù)加速和剎車的狀況，一旦剎車就會(huì)有能量反饋至電池，特別是在電池已經(jīng)充滿電的情況下，若處理不當(dāng)則會(huì)造成電池電壓升得過高而超過其可以承受的最大充電電壓的情況，這時(shí)要么會(huì)觸發(fā)電池BMS自動(dòng)斷開電源，要么則會(huì)損壞電池，最終結(jié)果都可能使駕駛者失去平衡而摔倒。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種平衡車控制方法、裝置及系統(tǒng)，以解決如何改善平衡車因剎車引起的能量回饋使得電池電壓升得過高的問題。

一種平衡車控制方法，所述方法包括：

獲取平衡車的電池的電壓值；

判斷所述電壓值大于或等于設(shè)定安全閾值并小于所述電池能承受的最大充電電壓時(shí)，設(shè)置第一給定值作為永磁同步電機(jī)矢量控制方法所需的勵(lì)磁電流指令值，以控制永磁同步電機(jī)減少因制動(dòng)而產(chǎn)生的回饋能量；其中，所述設(shè)定安全閾值對(duì)應(yīng)所述電池充滿電的狀態(tài)；所述永磁同步電機(jī)矢量控制方法用于實(shí)現(xiàn)對(duì)所述永磁同步電機(jī)的控制。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一給定值能夠使所述永磁同步電機(jī)在制動(dòng)時(shí)輸出功率為零。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，在判斷所述電壓值大于或等于設(shè)定安全閾值并小于所述電池能承受的最大充電電壓時(shí)，設(shè)置第一給定值作為永磁同步電機(jī)矢量控制方法所需的勵(lì)磁電流指令值，以控制永磁同步電機(jī)減少因制動(dòng)而產(chǎn)生的回饋能量的步驟之前，所述方法還包括：

獲取轉(zhuǎn)矩電流指令值及所述平衡車的輪轂電機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩電流指令值及所述轉(zhuǎn)速信號(hào)得出第一給定值，并且，所述第一給定值為：

并且，H＝1-(1+i_q^*/I_emf)²，

其中，I_brk表示所述第一給定值；ζ表示修正參數(shù)；i_q^*表示轉(zhuǎn)矩電流指令值；ω_r表示所述轉(zhuǎn)速信號(hào)；k_e表示反電勢系數(shù)；R_s表示所述永磁同步電機(jī)的定子電阻。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

判斷所述電壓值小于所述設(shè)定安全閾值時(shí)，設(shè)置所述勵(lì)磁電流指令值為第二給定值，以控制所述永磁同步電機(jī)減小所述回饋能量的消耗。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第二給定值為零。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：