[發明專利]一種平衡車控制方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201611034648.6
• 申請日: 2016-11-18
• 公開（公告）號: CN106788076B
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 盛爽
• 申請（專利權）人: 廣東高標電子科技有限公司
• 主分類號: H02P21/22
• 分類號: H02P21/22;H02J7/16
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所 44237
• 代理人: 陽開亮

1.一種平衡車控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取轉矩電流指令值及所述平衡車的輪轂電機的轉速信號；

根據所述轉矩電流指令值及所述轉速信號得出第一給定值，并且，所述第一給定值為：

并且，H＝1-(1+i_q^*/I_emf)²，

其中，I_brk表示所述第一給定值；ζ表示修正參數；i_q^*表示轉矩電流指令值；ω_r表示所述轉速信號；k_e表示反電勢系數；R_s表示永磁同步電機的定子電阻；I_emf為反電勢電流；

獲取平衡車的電池的電壓值；

判斷所述電壓值大于或等于設定安全閾值并小于所述電池能承受的最大充電電壓時，設置第一給定值作為永磁同步電機矢量控制方法所需的勵磁電流指令值，以控制永磁同步電機減少因制動而產生的回饋能量；其中，所述設定安全閾值對應所述電池充滿電的狀態；所述永磁同步電機矢量控制方法用于實現對所述永磁同步電機的控制。

2.根據權利要求1所述的平衡車控制方法，其特征在于，所述第一給定值能夠使所述永磁同步電機在制動時輸出功率為零。

3.根據權利要求1所述的平衡車控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷所述電壓值小于所述設定安全閾值時，設置所述勵磁電流指令值為第二給定值，以控制所述永磁同步電機減小所述回饋能量的消耗。

4.根據權利要求3所述的平衡車控制方法，其特征在于，所述第二給定值為零。

5.根據權利要求1所述的平衡車控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷所述電壓值大于所述最大充電電壓時，斷開所述電池的供電電路。

6.根據權利要求1所述的平衡車控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取駕駛者的傾斜信息；

根據所述傾斜信息利用平衡控制算法得出所述永磁同步電機矢量控制方法所需的轉矩電流指令值，以控制所述平衡車保持動態平衡。

7.一種平衡車控制裝置，其特征在于，所述平衡車控制裝置包括：

獲取單元，用于獲取平衡車的電池的電壓值；

判斷單元，用于在判斷所述電壓值大于或等于設定安全閾值并小于所述電池能承受的最大充電電壓時，設置第一給定值作為永磁同步電機矢量控制方法所需的勵磁電流指令值，以控制永磁同步電機減少因制動而產生的回饋能量；其中，所述設定安全閾值對應所述電池充滿電的狀態；所述永磁同步電機矢量控制方法用于實現對所述永磁同步電機的控制，其中，根據獲取的轉矩電流指令值及所述平衡車的輪轂電機的轉速信號，得出第一給定值：

并且，H＝1-(1+i_q^*/I_emf)²，

其中，I_brk表示所述第一給定值；ζ表示修正參數；i_q^*表示轉矩電流指令值；ω_r表示所述轉速信號；k_e表示反電勢系數；R_s表示永磁同步電機的定子電阻；I_emf為反電勢電流。