[發(fā)明專(zhuān)利]注射機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611033396.5
• 申請(qǐng)日: 2016-11-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107009365A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 沈麗君;陳亦棋;陶繼偉;楊洋;董玉桂
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 溫州醫(yī)科大學(xué)附屬眼視光醫(yī)院
• 主分類(lèi)號(hào): B25J11/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J11/00;A61F9/00
• 代理公司: 上海脫穎律師事務(wù)所31259
• 代理人: 李強(qiáng)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種注射機(jī)器人。

背景技術(shù)

在疾病的治療過(guò)程中，注射是非常常用的治療手段。但在實(shí)際操作過(guò)程中，有些器官的位置決定了注射具有非常高的難度。比如需要在眼球中注射藥液時(shí)，由于眼球小，且損傷，因此對(duì)其注射的精度要求非常高。當(dāng)由醫(yī)生手工注射時(shí)，由于手工操作的局限性，難免存在手抖而損傷眼球的風(fēng)險(xiǎn)。在其他器官的注射中，同樣存在定位不準(zhǔn)或人體生理局限帶來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的之一是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種可代替人手操作的注射機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

注射機(jī)器人，其特征在于，包括：

注射器械，所述注射器械具有外殼和活塞桿，所述活塞桿可活動(dòng)地設(shè)置在所述外殼上；所述活塞桿活動(dòng)時(shí)可注射液體；

固定裝置，所述固定裝置用于安裝所述注射器械；

第一驅(qū)動(dòng)裝置，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置可直接驅(qū)動(dòng)或通過(guò)第一傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)活塞桿移動(dòng)地設(shè)置；

所述固定裝置可活動(dòng)地設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置為直線電機(jī)，所述直線電機(jī)具有可活動(dòng)的芯軸，所述芯軸活動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)注射器械的活塞桿移動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述固定裝置可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置，所述固定裝置轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，攜帶注射器械轉(zhuǎn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包括第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置直接驅(qū)動(dòng)或通過(guò)第二傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述固定裝置轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置為第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第二傳動(dòng)裝置為第一同步帶，所述固定裝置為皮帶輪；所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)同步帶驅(qū)動(dòng)所述皮帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包括固定架，所述固定架具有通孔，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置和所述固定裝置分別設(shè)置于所述通孔兩側(cè)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置或所述第一傳動(dòng)裝置可穿過(guò)所述通孔驅(qū)動(dòng)所述活塞桿移動(dòng)地設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包括橫向支撐臂，所述固定裝置安裝于固定架上，所述固定架可調(diào)整傾斜角度地設(shè)置于所述橫向支撐臂上；所述橫向支撐臂可活動(dòng)地設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包括第三驅(qū)動(dòng)裝置，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述固定架調(diào)整傾斜角度或通過(guò)所述第三傳動(dòng)裝置調(diào)整所述固定架傾斜角度地設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述第三傳動(dòng)裝置一端可直線運(yùn)動(dòng)地設(shè)置，另一端與所述固定架連接；所述第三傳動(dòng)裝置為通過(guò)一端直線運(yùn)動(dòng)、調(diào)整另一端的固定架傾斜角度的傳動(dòng)裝置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述第三傳動(dòng)裝置包括第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿和第六連桿；所述第四連桿安裝在所述橫向支撐臂上，所述第二連桿和第三連桿均下端與第四連桿可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接；所述第一連桿一端可活動(dòng)地設(shè)置，另一端與所述第二連桿上端連接；所述第五連桿與所述第二連桿、第三連桿可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地連接；所述第五連桿端部與所述固定架連接；所述第六連桿一端與第三連桿可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，另一端與固定架連接；所述第一連桿一端直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，調(diào)整所述固定架的傾斜角度。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述橫向支撐臂設(shè)置有凹槽，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于所述凹槽內(nèi)；所述凹槽內(nèi)設(shè)置有直線運(yùn)動(dòng)的第一滑塊；所述第三驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述第一滑塊沿直線運(yùn)動(dòng)；所述第一滑塊與所述第三傳動(dòng)裝置連接。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置為第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接有絲桿；所述第一滑塊與所述絲桿螺紋配合；所述第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述絲桿旋轉(zhuǎn)，所述絲桿旋轉(zhuǎn)時(shí)驅(qū)動(dòng)所述第一滑塊沿絲桿軸向直線運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包括第四驅(qū)動(dòng)裝置，所述橫向支撐臂可旋轉(zhuǎn)地安裝于第二滑塊上；所述第四驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述橫向支撐臂旋轉(zhuǎn)地設(shè)置或通過(guò)第四傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述橫向支撐臂旋轉(zhuǎn)地設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包括第五驅(qū)動(dòng)裝置；所述第二滑塊可升降地設(shè)置于豎向支撐臂上，所述第五驅(qū)動(dòng)裝置直接驅(qū)動(dòng)所述第二滑塊升降或通過(guò)第五傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述第二滑塊升降地設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還包括第六驅(qū)動(dòng)裝置；所述豎向支撐臂可水平移動(dòng)地設(shè)置于第一底座上，所述第六驅(qū)動(dòng)裝置直接驅(qū)動(dòng)所述豎向支撐臂水平移動(dòng)地設(shè)置或通過(guò)第六傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述豎向支撐座水平移動(dòng)地設(shè)置。