[發明專利]注射機器人

在審

• 申請號: 201611033396.5
• 申請日: 2016-11-16
• 公開（公告）號: CN107009365A
• 公開（公告）日: 2017-08-04
• 發明（設計）人: 沈麗君;陳亦棋;陶繼偉;楊洋;董玉桂
• 申請（專利權）人: 溫州醫科大學附屬眼視光醫院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;A61F9/00
• 代理公司: 上海脫穎律師事務所31259
• 代理人: 李強

1.注射機器人，其特征在于，包括：

注射器械，所述注射器械具有外殼和活塞桿，所述活塞桿可活動地設置在所述外殼上；

所述活塞桿活動時可注射液體；

固定裝置，所述固定裝置用于安裝所述注射器械；

第一驅動裝置，所述第一驅動裝置可直接驅動或通過第一傳動裝置驅動活塞桿移動地設置；

所述固定裝置可活動地設置。

2.根據權利要求1所述的注射機器人，其特征在于，所述第一驅動裝置為直線電機，所述直線電機具有可活動的芯軸，所述芯軸活動時驅動注射器械的活塞桿移動。

3.根據權利要求1所述的注射機器人，其特征在于，所述固定裝置可轉動地設置，所述固定裝置轉動時，攜帶注射器械轉動。

4.根據權利要求3所述的注射機器人，其特征在于，還包括第二驅動裝置，所述第二驅動裝置直接驅動或通過第二傳動裝置驅動所述固定裝置轉動地設置。

5.根據權利要求4所述的注射機器人，其特征在于，所述第二驅動裝置為第一旋轉電機，

所述第二傳動裝置為第一同步帶，所述固定裝置為皮帶輪；所述第一旋轉電機通過同步帶驅動所述皮帶輪轉動。

6.根據權利要求1所述的注射機器人，其特征在于，還包括固定架，所述固定架具有通孔，所述第一驅動裝置和所述固定裝置分別設置于所述通孔兩側，所述第一驅動裝置或所述第一傳動裝置可穿過所述通孔驅動所述活塞桿移動地設置。

7.根據權利要求1所述的注射機器人，其特征在于，還包括橫向支撐臂，所述固定裝置安裝于固定架上，所述固定架可調整傾斜角度地設置于所述橫向支撐臂上；所述橫向支撐臂可活動地設置。

8.根據權利要求7所述的新型眼科手術機器人，其特征在于，還包括第三驅動裝置，所述第三驅動裝置驅動所述固定架調整傾斜角度或通過所述第三傳動裝置調整所述固定架傾斜角度地設置。

9.根據權利要求8所述的新型眼科手術機器人，其特征在于，所述第三傳動裝置一端可直線運動地設置，另一端與所述固定架連接；所述第三傳動裝置為通過一端直線運動、調整另一端的固定架傾斜角度的傳動裝置。

10.根據權利要求9所述的新型眼科手術機器人，其特征在于，所述第三傳動裝置包括第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿和第六連桿；所述第四連桿安裝在所述橫向支撐臂上，所述第二連桿和第三連桿均下端與第四連桿可轉動地連接；所述第一連桿一端可活動地設置，另一端與所述第二連桿上端連接；所述第五連桿與所述第二連桿、第三連桿可相對轉動地連接；所述第五連桿端部與所述固定架連接；所述第六連桿一端與第三連桿可相對轉動地連接，另一端與固定架連接；所述第一連桿一端直線運動時，調整所述固定架的傾斜角度。

11.根據權利要求7所述的新型眼科手術機器人，其特征在于，所述橫向支撐臂設置有凹槽，所述第三驅動裝置設置于所述凹槽內；所述凹槽內設置有直線運動的第一滑塊；所述第三驅動裝置驅動所述第一滑塊沿直線運動；所述第一滑塊與所述第三傳動裝置連接。

12.根據權利要求11所述的新型眼科手術機器人，其特征在于，所述第三驅動裝置為第三旋轉電機，所述第三旋轉電機連接有絲桿；所述第一滑塊與所述絲桿螺紋配合；所述第三旋轉電機驅動所述絲桿旋轉，所述絲桿旋轉時驅動所述第一滑塊沿絲桿軸向直線運動。

13.根據權利要求7所述的新型眼科手術機器人，其特征在于，還包括第四驅動裝置，所述橫向支撐臂可旋轉地安裝于第二滑塊上；所述第四驅動裝置驅動所述橫向支撐臂旋轉地設置或通過第四傳動裝置驅動所述橫向支撐臂旋轉地設置。

14.根據權利要求13所述的新型眼科手術機器人，其特征在于，還包括第五驅動裝置；所述第二滑塊可升降地設置于豎向支撐臂上，所述第五驅動裝置直接驅動所述第二滑塊升降或通過第五傳動裝置驅動所述第二滑塊升降地設置。

15.根據權利要求14所述的新型眼科手術機器人，其特征在于，還包括第六驅動裝置；所述豎向支撐臂可水平移動地設置于第一底座上，所述第六驅動裝置直接驅動所述豎向支撐臂水平移動地設置或通過第六傳動裝置驅動所述豎向支撐座水平移動地設置。

16.根據權利要求15所述的新型眼科手術機器人，其特征在于，還包括第七驅動裝置；所述第一底座可水平移動地設置于第二底座上，所述第七驅動裝置直接驅動所述第一底座水平移動地設置或通過第七傳動裝置驅動所述第一底座水平移動地設置；所述豎向支撐臂的水平移動方向與所述第一底座的水平移動方向垂直。