[發明專利]一種用于智能機器人的導航方法及系統

有效

• 申請號: 201611031690.2
• 申請日: 2016-11-18
• 公開（公告）號: CN106767750B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 魏彬彬;董增增;黃源源
• 申請（專利權）人: 北京光年無限科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京聿華聯合知識產權代理有限公司 11611
• 代理人: 朱繪;張文娟

一種用于智能機器人的導航方法及系統，其中，該方法包括：環境信息采集步驟，在智能機器人行進過程中利用多方向的圖像采集裝置進行信息采集，得到參考環境信息，其中，參考環境信息包括多個不同方向的環境特征信息；地圖構建步驟，根據參考環境信息構建導航地圖；導航步驟，在需要進行導航時，利用多方向的圖像采集裝置進行信息采集，得到實時環境信息，基于導航地圖，根據實時環境信息對智能機器人進行導航。利用本方法，在存在強光照射時，智能機器人的對應方面將不會受到影響，這樣分布在這一區域上的圖像采集裝置也就可以正常采集到所需要的環境特征信息，從而能夠實現對智能機器人的正常導航。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體地說，涉及一種用于智能機器人的導航方法及系統。

背景技術

隨著科學技術的不斷發展，信息技術、計算機技術以及人工智能技術的引入，機器人的研究已經逐步走出工業領域，逐漸擴展到了醫療、保健、家庭、娛樂以及服務行業等領域。

在機器人的日常應用中，機器人往往需要在無人控制的狀態下在某一空間內行進，如果機器人無法按照合理的路徑行進，那么機器人則無法有效地穿過該空間或在該空間內進行有效巡游。因此，如何有效地為機器人提供導航是亟需解決的技術問題。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種用于智能機器人的導航方法，其包括：

環境信息采集步驟，在智能機器人行進過程中利用多方向的圖像采集裝置進行信息采集，得到參考環境信息，其中，所述參考環境信息包括多個不同方向的環境特征信息；

地圖構建步驟，根據所述參考環境信息構建導航地圖；

導航步驟，在需要進行導航時，利用多方向的圖像采集裝置進行信息采集，得到實時環境信息，基于所述導航地圖，根據所述實時環境信息對智能機器人進行導航。

根據本發明的一個實施例，在所述環境信息采集步驟中，在智能機器人行進過程中，還利用多方向的測距傳感器進行信息采集，得到參考距離信息，在所述地圖構建步驟中，根據所述參考環境信息和參考距離信息構建導航地圖。

根據本發明的一個實施例，在所述導航步驟中，還利用測距傳感器獲取實時距離信息，并基于所述導航地圖，根據所述實時環境信息和實時距離信息對智能機器人進行導航。

根據本發明的一個實施例，所述圖像采集裝置為圖像傳感器，圖像傳感器與對應的測距傳感器配置為分別采集環境中同一位置處的環境特征和距離特征。

根據本發明的一個實施例，在所述環境信息采集步驟中，還利用地磁傳感器采集所述智能機器人的參考姿態信息，在所述地圖構建步驟中，還結合所述參考姿態信息構建所述導航地圖。

根據本發明的一個實施例，還利用地磁傳感器采集所述智能機器人的實時姿態信息，并基于所述導航地圖，結合所述實時姿態信息對智能機器人進行導航。

本發明還提供了一種用于智能機器人的導航系統，其包括：

環境信息采集模塊，其用于在智能機器人行進過程中利用多方向的圖像采集裝置進行信息采集，得到參考環境信息，其中，所述參考環境信息包括多個不同方向的環境特征信息；

地圖構建模塊，其用于根據所述參考環境信息構建導航地圖；

導航模塊，其用于在需要進行導航時，利用多方向的圖像采集裝置進行信息采集，得到實時環境信息，基于所述導航地圖，根據所述實時環境信息對智能機器人進行導航。

根據本發明的一個實施例，所述環境信息采集模塊配置為在智能機器人行進過程中，還利用多方向的測距傳感器進行信息采集，得到參考距離信息，

所述地圖構建模塊配置為根據所述參考環境信息和參考距離信息構建導航地圖。