[發明專利]一種用于智能機器人的導航方法及系統

有效

• 申請號: 201611031690.2
• 申請日: 2016-11-18
• 公開（公告）號: CN106767750B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 魏彬彬;董增增;黃源源
• 申請（專利權）人: 北京光年無限科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京聿華聯合知識產權代理有限公司 11611
• 代理人: 朱繪;張文娟

1.一種用于智能機器人的導航方法，其特征在于，包括：

環境信息采集步驟，在智能機器人行進過程中利用多方向的圖像采集裝置進行信息采集，得到參考環境信息，其中，所述參考環境信息包括多個不同方向的環境特征信息，還利用地磁傳感器采集所述智能機器人的參考姿態信息，還利用多方向的測距傳感器進行信息采集，得到不同方向上的參考距離信息，該參考距離信息表示圖像采集裝置采集得到的參考環境信息距離智能機器人的距離；圖像采集裝置與對應的測距傳感器配置為分別采集環境中同一位置處的環境特征和距離特征；

地圖構建步驟，根據所述參考環境信息、參考距離信息和所述參考姿態信息構建導航地圖；

導航步驟，在需要進行導航時，利用多方向的圖像采集裝置、多方向的測距傳感器和地磁傳感器分別采集實時環境信息、實時距離信息和實時姿態信息；利用實時距離信息和參考距離信息計算得到距離比例，并根據該距離比例對所獲取到的實時環境信息進行比例縮放，再將縮放后的實時環境信息與參考環境信息進行匹配，最后利用所述實時姿態信息對所述實時環境信息進行修正，以消除所述實時環境信息中的形變，基于所述導航地圖，根據修正后的所述實時環境信息對智能機器人進行導航。

2.一種用于智能機器人的導航系統，其特征在于，包括：

環境信息采集模塊，其用于在智能機器人行進過程中利用多方向的圖像采集裝置進行信息采集，得到參考環境信息，其中，所述參考環境信息包括多個不同方向的環境特征信息，還用于利用地磁傳感器采集所述智能機器人的參考姿態信息，還利用多方向的測距傳感器進行信息采集，得到不同方向上的參考距離信息，該參考距離信息表示圖像采集裝置采集得到的參考環境信息距離智能機器人的距離；圖像采集裝置與對應的測距傳感器配置為分別采集環境中同一位置處的環境特征和距離特征；

地圖構建模塊，其用于根據所述參考環境信息、參考距離信息和參考姿態信息構建導航地圖；

導航模塊，其用于在需要進行導航時，利用多方向的圖像采集裝置、多方向的測距傳感器和地磁傳感器分別采集實時環境信息、實時距離信息和實時姿態信息；利用實時距離信息和參考距離信息計算得到距離比例，并根據該距離比例對所獲取到的實時環境信息進行比例縮放，再將縮放后的實時環境信息與參考環境信息進行匹配，最后利用所述實時姿態信息對所述實時環境信息進行修正，以消除所述實時環境信息中的形變，基于所述導航地圖，根據修正后的所述實時環境信息對智能機器人進行導航。