[發明專利]自動駕駛車輛的靜態障礙物響應性能測試方法及測試場

有效

• 申請號: 201611031421.6
• 申請日: 2016-11-18
• 公開（公告）號: CN106525454B
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 耿志軍;劉春杰;劉春;莘汝平;王海路
• 申請（專利權）人: 特路（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 北京易捷勝知識產權代理事務所(普通合伙) 11613
• 代理人: 齊勝杰

本發明涉及自動駕駛車輛性能測試技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛的靜態障礙物響應性能測試方法及測試場。測試方法中測試場包括具有至少兩條車道的道路和靜態障礙物，將待測車輛和靜態障礙物置于同一車道，靜態障礙物與待測車輛之間留有車輛變道可操作距離，該測試場更加貼近于真實行駛環境，使得測試結果能夠更加準確地表現待測車輛對靜態障礙物的響應性能。限定待測車輛響應為待測車輛朝向靜態障礙物行駛并變換車道繞開靜態障礙物，標準化對車輛的靜態障礙物響應性能的評價，測試結果更加權威和可靠。本發明提供的測試場同樣可使測試結果更加準確地表現待測車輛對靜態障礙物的響應性能，且作為標準場景使用。

技術領域

本發明涉及自動駕駛車輛性能測試技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛的靜態障礙物響應性能測試方法及測試場。

背景技術

自動駕駛主要具有五個級別，0級為無自動駕駛，1級為信息娛樂、導航等輔助駕駛，2級為交通安全和交通效率等輔助駕駛(人工為主)，3級為特定條件/道路的自動駕駛，4級為全天候、全道路的自動駕駛。從1級至3級可稱為輔助駕駛，4級即無人駕駛。因此，自動駕駛車輛包括輔助駕駛員駕駛的輔助駕駛車輛和完全自動化駕駛的無人駕駛車輛。

現階段國內外對自動駕駛的研究逐漸深入，不斷從輔助駕駛向無人駕駛推進。而無論是自動駕駛研發的哪個階段的產物，都需要對車輛性能的檢測結果來證實或提高車輛的安全性。

其中，車輛對于靜態障礙物的響應性能尤為重要，現有對于使自動駕駛車輛檢測到靜態障礙物并躲開靜態障礙物的理論研究已經很深入，實際研發并不太成熟，需要不斷進行測試以驗證和完善。但是，目前缺乏對靜態障礙物的響應性能的標準的、貼近于真實行駛環境的測試方法和測試場，因此，亟需一種能夠對自動駕駛車輛的靜態障礙物響應性能進行標準地、貼近于真實行駛環境的測試方法及測試場。

發明內容

(一)要解決的技術問題

本發明的目的在于提供一種能夠對自動駕駛車輛的靜態障礙物響應性能進行標準地、貼近于真實行駛環境的測試方法及測試場。

(二)技術方案

為了達到上述目的，本發明采用的主要技術方案包括：

本發明一方面提供一種自動駕駛車輛的靜態障礙物響應性能測試方法，包括對測試場進行場景布置和待測車輛響應；場景布置為：測試場包括具有至少兩條車道的道路和靜態障礙物，將待測車輛和靜態障礙物置于同一車道，靜態障礙物置于待測車輛前方且兩者之間留有車輛變道可操作距離；待測車輛響應為：待測車輛朝向靜態障礙物行駛，并變換車道繞開靜態障礙物。

根據本發明，測試場還包括：能夠收發信息的運營測試管理中心；待測車輛響應還包括：待測車輛向運營測試管理中心發出預警信息。

根據本發明，場景布置還包括：運營測試管理中心向待測車輛發出路況信息；待測車輛響應還包括：待測車輛接收到路況信息并結合其所處狀態分析處理后，最終完成變換車道繞開靜態障礙物。

根據本發明，場景布置還包括：測試場還包括至少一個第一參考車輛，控制第一參考車輛跟隨待測車輛行駛，其中，第一參考車輛包括具有V2V通訊協議的無線通信設備；待測車輛響應還包括：待測車輛向第一參考車輛發出預警信息；和/或場景布置還包括：測試場還包括至少一個第二參考車輛，控制第二參考車輛在靜態障礙物旁邊的車道上與待測車輛對向行駛，其中，第二參考車輛中包括具有V2V通訊協議的無線通信設備；待測車輛響應還包括：待測車輛向第二參考車輛發出提示信息。

根據本發明，場景布置還包括：測試場還包括路側設備，路側設備檢測到具有靜態障礙物的路況或接收到人工輸入的具有靜態障礙物的路況后向待測車輛發出預警信息；待測車輛響應還包括：待測車輛接收到預警信息并結合其所處狀態分析處理后，最終完成變換車道繞開靜態障礙物。