[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛車輛的靜態(tài)障礙物響應(yīng)性能測(cè)試方法及測(cè)試場(chǎng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611031421.6
• 申請(qǐng)日: 2016-11-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106525454B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 耿志軍;劉春杰;劉春;莘汝平;王海路
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 特路（北京）科技有限公司
• 主分類號(hào): G01M17/007
• 分類號(hào): G01M17/007
• 代理公司: 北京易捷勝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11613
• 代理人: 齊勝杰

1.一種自動(dòng)駕駛車輛的靜態(tài)障礙物響應(yīng)性能測(cè)試方法，其特征在于，包括對(duì)測(cè)試場(chǎng)進(jìn)行場(chǎng)景布置和待測(cè)車輛響應(yīng)；

所述場(chǎng)景布置為：

所述測(cè)試場(chǎng)包括具有至少兩條車道的道路和靜態(tài)障礙物，將待測(cè)車輛和所述靜態(tài)障礙物置于同一車道，所述靜態(tài)障礙物置于所述待測(cè)車輛前方且兩者之間留有車輛變道可操作距離；

所述待測(cè)車輛響應(yīng)為：

所述待測(cè)車輛朝向所述靜態(tài)障礙物行駛，并變換車道繞開(kāi)所述靜態(tài)障礙物；

所述場(chǎng)景布置還包括：所述測(cè)試場(chǎng)還包括至少一個(gè)第一參考車輛，控制所述第一參考車輛跟隨所述待測(cè)車輛行駛，其中，所述第一參考車輛包括具有V2V通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備；

所述待測(cè)車輛響應(yīng)還包括：所述待測(cè)車輛向所述第一參考車輛發(fā)出預(yù)警信息；

所述場(chǎng)景布置還包括：

所述測(cè)試場(chǎng)還包括路側(cè)設(shè)備，所述路側(cè)設(shè)備檢測(cè)到具有靜態(tài)障礙物的路況或接收到人工輸入的具有靜態(tài)障礙物的路況后向所述待測(cè)車輛發(fā)出預(yù)警信息，其中，所述路側(cè)設(shè)備包括能夠自動(dòng)檢測(cè)路況的檢測(cè)器和/或供人工輸入路況的輸入端，路側(cè)設(shè)備還包括處理信息的處理模塊以及具有V2I通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備，處理模塊將從檢測(cè)器和/或輸入端接收到的路況相關(guān)信息分析處理形成預(yù)警信息，通過(guò)具有V2I通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備向待測(cè)車輛發(fā)送預(yù)警信息，并且處理模塊還能夠基于路況相關(guān)信息設(shè)計(jì)出新的規(guī)劃路線并通過(guò)具有V2I通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備發(fā)送給待測(cè)車輛；

所述待測(cè)車輛響應(yīng)還包括：

所述待測(cè)車輛接收到所述路側(cè)設(shè)備發(fā)出的預(yù)警信息并結(jié)合其所處狀態(tài)分析處理后，最終完成變換車道繞開(kāi)所述靜態(tài)障礙物，并且待測(cè)車輛參考接收到的規(guī)劃路線重新規(guī)劃車輛行駛路線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛的靜態(tài)障礙物響應(yīng)性能測(cè)試方法，其特征在于，

所述測(cè)試場(chǎng)還包括：能夠收發(fā)信息的運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心；

所述待測(cè)車輛響應(yīng)還包括：所述待測(cè)車輛向所述運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心發(fā)出預(yù)警信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)駕駛車輛的靜態(tài)障礙物響應(yīng)性能測(cè)試方法，其特征在于，

所述場(chǎng)景布置還包括：

所述運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心向所述待測(cè)車輛發(fā)出路況信息；

所述待測(cè)車輛響應(yīng)還包括：

所述待測(cè)車輛接收到所述路況信息并結(jié)合其所處狀態(tài)分析處理后，最終完成變換車道繞開(kāi)所述靜態(tài)障礙物。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛的靜態(tài)障礙物響應(yīng)性能測(cè)試方法，其特征在于，

所述場(chǎng)景布置還包括：所述測(cè)試場(chǎng)還包括至少一個(gè)第二參考車輛，控制所述第二參考車輛在所述靜態(tài)障礙物旁邊的車道上與所述待測(cè)車輛對(duì)向行駛，其中，所述第二參考車輛中包括具有V2V通訊協(xié)議的無(wú)線通信設(shè)備；

所述待測(cè)車輛響應(yīng)還包括：所述待測(cè)車輛向所述第二參考車輛發(fā)出提示信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛的靜態(tài)障礙物響應(yīng)性能測(cè)試方法，其特征在于，

所述場(chǎng)景布置還包括：

所述測(cè)試場(chǎng)還包括能夠收發(fā)信息的運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心，所述路側(cè)設(shè)備在向經(jīng)過(guò)所述道路的自動(dòng)駕駛車輛發(fā)出預(yù)警信息的同時(shí)向所述運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心發(fā)出預(yù)警信息，所述運(yùn)營(yíng)測(cè)試管理中心接收到預(yù)警信息后進(jìn)行分析處理形成路況信息，然后向所述待測(cè)車輛發(fā)出所述路況信息；

所述待測(cè)車輛響應(yīng)還包括：

所述待測(cè)車輛接收到所述路況信息并結(jié)合其所處狀態(tài)分析處理后，最終完成變換車道繞開(kāi)所述靜態(tài)障礙物。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛的靜態(tài)障礙物響應(yīng)性能測(cè)試方法，其特征在于，

所述待測(cè)車輛響應(yīng)還包括如下一項(xiàng)或多項(xiàng)：

a、所述待測(cè)車輛提醒車內(nèi)人員前方路況信息；

b、所述待測(cè)車輛在距離所述靜態(tài)障礙物預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)開(kāi)始減速；

c、所述待測(cè)車輛在其變換車道的動(dòng)作完成時(shí)與所述靜態(tài)障礙物的距離至少為預(yù)設(shè)距離。