[發明專利]一種陶瓷墻地磚分檢機械手運動及控制系統

在審

• 申請號: 201611030545.2
• 申請日: 2016-11-22
• 公開（公告）號: CN108081261A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 李彥松
• 申請（專利權）人: 李彥松
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/14;B25J15/06;B07C5/36;B07C5/38
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種陶瓷墻地磚分檢機械手運動及控制系統，其機座的回轉及手臂的升降等運動采用氣動驅動，手腕采用具有斷電保護的真空吸盤吸附方式，控制運動的PLC系統采用了先進的模塊化設計，具有可靠性高、抗干擾能力強和易于操控的特點。可編程控制器作為運動控制，PLC控制系統采用模塊化設計，把整個設計任務按各自的功能分成多個互相獨立的模塊，每個模塊都有特定的功能，有自己的信息入口和信息出口，可在不必了解模塊內部結構時就能方便的應用。具有體積小、可靠性高、抗干擾能力強等特點。

技術領域

本發明涉及一種陶瓷墻地磚分檢機械手運動及控制系統，適用于機械領域。

背景技術

針對我國陶瓷墻地磚行業的迅速發展而檢測技術卻仍停留在人工隨機抽檢的現狀，有人提出了基于光纖傳感器的墻地磚自動檢測技術，該技術可以避免漏檢，保證檢測質量且實現自動分級碼垛。該檢測生產線中對被檢測后的墻地磚進行分級碼垛的機械手目前在國內尚無現成的產品。

發明內容

本發明提出了一種陶瓷墻地磚分檢機械手運動及控制系統，其機座的回轉及手臂的升降等運動采用氣動驅動，手腕采用具有斷電保護的真空吸盤吸附方式，控制運動的PLC系統采用了先進的模塊化設計，具有可靠性高、抗干擾能力強和易于操控的特點。

本發明所采用的技術方案是：

所述機械手采用由PLC控制器控制的氣動回轉式均布三臂機械手，執行系統采用具有斷電保護的真空吸盤的吸附方式，機械手在結構上可以完成墻地磚的吸附、搬運、碼垛的工作，具有效率高、工作可靠、新穎的特點。

所述機械手氣動回路采用均布三臂回轉式結構，其機械手的主要動作歸納為手臂的升降、吸盤的吸附與松開、機座的旋轉，這3個動作分別由升降氣缸、吸盤和雙作用氣缸來完成；其次，采用換向閥來實現動作的交替變化。

所述真空吸盤的吸附動作由真空發生器和二位二通閥控制，升降手臂由三位四通閥控制，機座旋轉通過雙作用氣缸的動作由三位四通閥控制，整個回路都采用行程開關控制信號。

所述機械手控制系統采用這種控制方式，其運行可靠、使用維修方便、抗干擾性強等優越性，以及具有功能完備、操作簡便等優點，為了保證機械手能夠準確取磚，手臂上裝有接近開關，當接近開關感應到墻地磚時，向PLC提供信號再由PLC根據檢測信號發出機械手的動作命令指引機械手的動作。

所述控制系統的軟件系統采用模塊化結構，以方便指令中的IST狀態初始化指令來進行設計。總軟件系統包括初始化電路、故障報警程序、點動操作程序、歸位程序及自動操作程序五大模塊構成，分別解決單個問題，然后再進行綜合。其中歸位程序是機械手在工作中突然斷電后來點按下歸位按鈕可以使機械手自動返回原點。

本發明的有益效果是：該機械手在墻地磚分檢生產線上的應用可以保證工作的連續性并提高生產效率。可編程控制器作為運動控制，PLC控制系統采用模塊化設計，把整個設計任務按各自的功能分成多個互相獨立的模塊，每個模塊都有特定的功能，有自己的信息入口和信息出口，可在不必了解模塊內部結構時就能方便的應用。具有體積小、可靠性高、抗干擾能力強等特點。

附圖說明

圖1是本發明的氣動回路系統原理圖。

圖2是本發明的真空吸附原理圖。

圖3是本發明的機械手工作流程。

圖4是本發明的系統模塊圖。

圖中：1.氣源；2.冷凍式干燥器；3.空氣過濾器；4.減壓閥；5.真空破壞閥；6.節流閥；7.真空壓力開關；8.過濾器；11.被吸吊物；12.供氣閥；13.真空發生器；9.真空表；10.真空吸盤；14.消聲器；15.單向閥。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步說明。