[發明專利]一種陶瓷墻地磚分檢機械手運動及控制系統

在審

• 申請號: 201611030545.2
• 申請日: 2016-11-22
• 公開（公告）號: CN108081261A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 李彥松
• 申請（專利權）人: 李彥松
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/14;B25J15/06;B07C5/36;B07C5/38
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種陶瓷墻地磚分檢機械手運動及控制系統，其特征是：所述機械手采用由PLC控制器控制的氣動回轉式均布三臂機械手，執行系統采用具有斷電保護的真空吸盤的吸附方式，機械手在結構上可以完成墻地磚的吸附、搬運、碼垛的工作，具有效率高、工作可靠、新穎的特點。

2.根據權利要求1所述的一種陶瓷墻地磚分檢機械手運動及控制系統，其特征是：所述機械手氣動回路采用均布三臂回轉式結構，其機械手的主要動作歸納為手臂的升降、吸盤的吸附與松開、機座的旋轉，這3個動作分別由升降氣缸、吸盤和雙作用氣缸來完成；其次，采用換向閥來實現動作的交替變化。

3.根據權利要求1所述的一種陶瓷墻地磚分檢機械手運動及控制系統，其特征是：所述真空吸盤的吸附動作由真空發生器和二位二通閥控制，升降手臂由三位四通閥控制，機座旋轉通過雙作用氣缸的動作由三位四通閥控制，整個回路都采用行程開關控制信號。

4.根據權利要求1所述的一種陶瓷墻地磚分檢機械手運動及控制系統，其特征是：所述機械手控制系統采用這種控制方式，其運行可靠、使用維修方便、抗干擾性強等優越性，以及具有功能完備、操作簡便等優點，為了保證機械手能夠準確取磚，手臂上裝有接近開關，當接近開關感應到墻地磚時，向PLC提供信號再由PLC根據檢測信號發出機械手的動作命令指引機械手的動作。

5.根據權利要求1所述的一種陶瓷墻地磚分檢機械手運動及控制系統，其特征是：所述控制系統的軟件系統采用模塊化結構，以方便指令中的IST狀態初始化指令來進行設計，總軟件系統包括初始化電路、故障報警程序、點動操作程序、歸位程序及自動操作程序五大模塊構成，分別解決單個問題，然后再進行綜合，其中歸位程序是機械手在工作中突然斷電后來點按下歸位按鈕可以使機械手自動返回原點。