[發(fā)明專利]一種車輛加塞行為判別方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611030375.8
• 申請日: 2016-11-16
• 公開（公告）號: CN108074401B
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張濤;黃洋文;張富平;鄺宏武
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州海康威視數(shù)字技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G08G1/017
• 分類號: G08G1/017
• 代理公司: 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 孫翠賢;項(xiàng)京

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛加塞行為判別方法及裝置，該方法中，對持續(xù)采集圖像中的各個車輛進(jìn)行跟蹤，獲取并存儲所采集圖像中的各個車輛的運(yùn)動軌跡信息；根據(jù)所采集圖像確定車輛的前方車道區(qū)域；將前方車道區(qū)域中與車輛車距最小的第一車輛確定為目標(biāo)車輛；根據(jù)目標(biāo)車輛的運(yùn)動軌跡信息判斷目標(biāo)車輛是否發(fā)生變道行為，及車輛與目標(biāo)車輛最近時(shí)的車距是否小于第一加塞距離；如果發(fā)生變道行為且車距小于第一加塞距離，則判斷目標(biāo)車輛進(jìn)入前方車道區(qū)域之前，前方車道區(qū)域內(nèi)是否存在與車輛車距小于第二加塞距離的第二車輛；如果存在，確定目標(biāo)車輛發(fā)生加塞行為。應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例，無需人為干預(yù)，即可自動判別車輛是否發(fā)生加塞行為，提高了判別效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車電子領(lǐng)域，特別是涉及一種車輛加塞行為判別方法及裝置。

背景技術(shù)

目前，車輛加塞行為時(shí)有發(fā)生，其中，車輛穿插在排隊(duì)等候的車輛或緩慢行駛車輛的行為即為車輛加塞行為。

車輛加塞行為嚴(yán)重影響道路上車輛的正常行駛，擾亂各車道間車輛的排隊(duì)秩序，容易造成車輛碰撞和駕駛員糾紛，對道路交通安全造成較惡劣的影響。因此，對車輛加塞行為進(jìn)行判別顯得尤為重要。

現(xiàn)有技術(shù)中，對車輛加塞行為的判別方法主要通過人工方式，例如：警務(wù)人員巡邏時(shí)，判別道路上是否存在車輛加塞行為，或者，駕駛員判別自車前方是否存在車輛加塞行為，該人工方式耗時(shí)費(fèi)力，效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種車輛加塞行為判別方法，以實(shí)現(xiàn)自動判別車輛是否發(fā)生加塞行為，提高判別效率。具體技術(shù)方案如下：

一種車輛加塞行為判別方法，應(yīng)用于安裝于車輛的圖像采集裝置，所述方法包括：

持續(xù)采集圖像，對所采集圖像中的各個車輛進(jìn)行跟蹤，獲取并存儲所采集圖像中的各個車輛的運(yùn)動軌跡信息；

根據(jù)所采集圖像確定所述車輛的前方車道區(qū)域；

將所述前方車道區(qū)域中與所述車輛車距最小的第一車輛確定為目標(biāo)車輛；

根據(jù)所述目標(biāo)車輛的運(yùn)動軌跡信息判斷所述目標(biāo)車輛是否發(fā)生變道行為，以及所述車輛與所述目標(biāo)車輛最近時(shí)的車距是否小于第一加塞距離；

如果所述目標(biāo)車輛發(fā)生變道行為且車距小于所述第一加塞距離，則判斷所述目標(biāo)車輛進(jìn)入所述前方車道區(qū)域之前，所述前方車道區(qū)域內(nèi)是否存在與所述車輛車距小于第二加塞距離的第二車輛，其中，所述第二加塞距離大于所述第一加塞距離；

如果存在與所述車輛的車距小于所述第二加塞距離的第二車輛，確定所述目標(biāo)車輛發(fā)生加塞行為。

可選的，在所述獲取并存儲所采集圖像中的各個車輛的運(yùn)動軌跡信息的步驟之前，還包括：

通過預(yù)設(shè)的投影變換公式將所采集圖像中的各個車輛的位置從圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至路面坐標(biāo)系；

所述根據(jù)所采集圖像確定所述車輛的前方車道區(qū)域的步驟包括：

確定所采集圖像中的車道線信息，其中，所述車道線信息至少包括車道線的位置；

通過預(yù)設(shè)的投影變換公式將所采集的車道線的位置從圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至路面坐標(biāo)系；

將與目標(biāo)位置左右相鄰的兩條車道線之間的區(qū)域確定為所述車輛的前方車道區(qū)域，其中，所述目標(biāo)位置為所述車輛從圖像坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至路面坐標(biāo)系的位置。

可選的，在根據(jù)所述目標(biāo)車輛的運(yùn)動軌跡信息判斷所述目標(biāo)車輛是否發(fā)生變道行為的步驟之前，還包括：

確定所述目標(biāo)車輛的特征信息，根據(jù)所述特征信息確定所述目標(biāo)車輛是否為新進(jìn)入所述前方車道區(qū)域內(nèi)的車輛，如果是，執(zhí)行根據(jù)所述目標(biāo)車輛的運(yùn)動軌跡信息判斷所述目標(biāo)車輛是否發(fā)生變道行為的步驟。