[發明專利]一種車輛加塞行為判別方法及裝置

有效

• 申請號: 201611030375.8
• 申請日: 2016-11-16
• 公開（公告）號: CN108074401B
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 張濤;黃洋文;張富平;鄺宏武
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G08G1/017
• 分類號: G08G1/017
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 孫翠賢;項京

1.一種車輛加塞行為判別方法，其特征在于，應用于安裝于車輛的圖像采集裝置，所述方法包括：

持續采集圖像，對所采集圖像中的各個車輛進行跟蹤，獲取并存儲所采集圖像中的各個車輛的運動軌跡信息；

根據所采集圖像確定所述車輛的前方車道區域；其中，所述前方車道區域為所述車輛所在車道內且位于所述車輛前方的區域；

將所述前方車道區域中與所述車輛車距最小的第一車輛確定為目標車輛；

根據所述目標車輛的運動軌跡信息判斷所述目標車輛是否發生變道行為，以及所述車輛與所述目標車輛最近時的車距是否小于第一加塞距離；

如果所述目標車輛發生變道行為且車距小于所述第一加塞距離，則判斷所述目標車輛進入所述前方車道區域之前，所述前方車道區域內是否存在與所述車輛車距小于第二加塞距離的第二車輛，其中，所述第二加塞距離大于所述第一加塞距離；

如果存在與所述車輛的車距小于所述第二加塞距離的第二車輛，確定所述目標車輛發生加塞行為。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取并存儲所采集圖像中的各個車輛的運動軌跡信息的步驟之前，還包括：

通過預設的投影變換公式將所采集圖像中的各個車輛的位置從圖像坐標系轉換至路面坐標系；

所述根據所采集圖像確定所述車輛的前方車道區域的步驟包括：

確定所采集圖像中的車道線信息，其中，所述車道線信息至少包括車道線的位置；

通過預設的投影變換公式將所采集的車道線的位置從圖像坐標系轉換至路面坐標系；

將與目標位置左右相鄰的兩條車道線之間的區域確定為所述車輛的前方車道區域，其中，所述目標位置為所述車輛從圖像坐標系轉換至路面坐標系的位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在根據所述目標車輛的運動軌跡信息判斷所述目標車輛是否發生變道行為的步驟之前，還包括：

確定所述目標車輛的特征信息，根據所述特征信息確定所述目標車輛是否為新進入所述前方車道區域內的車輛，如果是，執行根據所述目標車輛的運動軌跡信息判斷所述目標車輛是否發生變道行為的步驟。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標車輛的運動軌跡信息判斷所述目標車輛是否發生變道行為的步驟包括：

判斷所述目標車輛的運動軌跡中是否存在橫向上向所述目標位置逐漸靠近，縱向上逐漸遠離所述目標位置，且從車道線的一側運動至所述車道線的另一側的運動軌跡；

如果存在，則確定所述目標車輛發生變道行為。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在確定所述目標車輛發生加塞行為之前，所述方法還包括：

獲取所述車輛的運動軌跡信息；

在所述目標車輛發生加塞行為的時間段內，根據所述車輛的運動軌跡信息判斷所述車輛是否發生變道行為，如果是，確定所述目標車輛未發生加塞行為；如果否，確定所述目標車輛發生加塞行為。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在確定所述目標車輛發生加塞行為的步驟后，所述方法還包括：

確定所述目標車輛的特征信息；

對應保存所述目標車輛發生加塞行為的時間段內的運動軌跡信息以及所述特征信息。