[發明專利]數值控制裝置

有效

• 申請號: 201611027843.6
• 申請日: 2016-11-18
• 公開（公告）號: CN106774180B
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 原口高裕
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G05B19/416
• 分類號: G05B19/416
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;王立杰

本發明涉及一種數值控制裝置，具備：重疊控制部，其在根據表形式數據計算出的多個控制軸的合成速度在預先設定的閾值以下的重疊區間中，檢測該合成速度成為最小的基準值，求出使該檢測出的基準值以后的控制軸的移動量和該檢測出的基準值以前的控制軸的移動量重疊的基準值量即重疊量，計算修正后移動量，該修正后移動量使合成速度成為最小的基準值以后的控制軸的移動量提前重疊量并與上述合成速度成為最小的基準值以前的上述控制軸的移動量重疊。

技術領域

本發明涉及一種數值控制裝置，特別涉及一種基于表形式數據進行運行重疊的數值控制裝置。

背景技術

作為與基準軸的運動同步地分別同步驅動控制各控制軸的方法，已知對應于基準軸位置將控制軸的位置信息存儲在設置在存儲器等上的表形式數據，根據存儲在該表形式數據的信息，使各控制軸與基準軸同步運行的基于表形式數據的運行功能。在上述功能中，將時間、軸位置、或以主軸位置為基準的軸的位置、或者設定了M代碼等的輔助功能的表形式數據存儲在存儲器或通過網絡連接的存儲裝置中，依次讀出表形式數據，并控制各軸以及輔助功能。

日本特開昭59-177604號公報以及日本特開2003-303005號公報中公開一種使用了基于這些表形式數據的運行功能的路徑表運行功能、或者被稱為電子凸輪控制的數值控制裝置。由此，能夠進行不拘泥于加工程序的自由的工具動作，能夠縮短加工時間、實現加工的高精度化。

在現有的基于表形式數據的運行中，將記述為表形式數據的基準值、與上述基準值對應的軸或主軸的坐標值設為控制點，將2個控制點作為起點和終點進行移動量的計算。具體地說根據成為起點的控制點的基準值以及軸或主軸的坐標值、成為終點的控制點的基準值以及軸或主軸的坐標值來計算2點間基準值的差值以及軸或主軸的坐標值的差值，計算每個單位基準值的移動量。

圖11表示使用了表形式數據的現有的軸控制的例子。表形式數據TIME_TABLE_0101_X表示通過時間基準控制X軸的表形式數據，L表示基準值(基準時間：msec單位)、X表示與基準值對應的X軸的坐標值(mm單位)。如果當前基準值為1000msec，則X軸在將基準值1000msec、坐標值100.0mm設為起點、將基準值2000msec、坐標值200.0mm設為終點的2點控制點之間移動。

圖12表示計算移動量的數值控制裝置的概略框圖。在圖12所示的數值控制裝置1中，將通過讀出部依次讀出的指令程序塊作為起點、終點的2個控制點通知給分配處理部11x，并在分配處理部11x根據2個控制點間的基準值以及坐標值的差值來求出每個單位基準值的移動量，通知給電動機控制部。另外，圖12中，省略指令程序塊的讀出部以及電動機控制部的記載。

在使用了表形式數據TIME_TABLE_0101_X的X軸的控制例中，在分配處理部11x中，將基準值1000msec、坐標值100.0mm設為起點、將基準值2000msec、坐標值200.0mm設為終點，根據基準值的差值1000msec(2000msec-1000msec)與坐標值的差值100.0mm(200.0mm-100.0mm)能夠將每個單位基準值的移動量計算為0.1mm/1msec。

但是，為了緩和實際在軸的動作開始/結束前后隨著速度急劇變化的沖擊，需要插入加減速指令。日本特開2007-304714號公報中公開在基于表形式數據的運行中通過2次/3次函數連接進行加減速控制的技術。當適用了日本特開2007-304714號公報的技術時，通過圖13所示的表形式數據進行軸控制。

另外，以后為了簡單化，省略軸的動作開始/結束時的加減速部分的指令的記載。

圖13是僅使用了X軸的表形式數據的軸控制的例子，但是一般使多個軸與基準值同步地分別獨立動作，由此控制工具架和工件設置工作臺的移動。