[發明專利]車外環境識別裝置

有效

• 申請號: 201611027601.7
• 申請日: 2016-11-18
• 公開（公告）號: CN106965739B
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發明（設計）人: 小川原也
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: G06F17/00
• 分類號: G06F17/00;B60Q1/04;B60Q1/14;G06K9/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 楊敏;金玉蘭

本發明的車外環境識別裝置能夠根據遠光燈的有無適當地設置閾值。在車外環境識別裝置中，計算機作為從圖像提取前行車輛尾燈的前行車輛提取部(170)、根據所提取的尾燈識別前行車輛的前行車輛識別部(172)以及根據前行車輛識別部的識別結果決定前照燈配光的配光控制部(184)發揮作用，并且具備根據配光控制部的指示切換近光燈和遠光燈的照明機構(124)，前行車輛提取部獲取全部的配光控制部所指示的信息和照明機構所執行的信息，如果其中一個表示近光燈的照射，則針對該區域使用對應于近光燈的閾值提取尾燈。

技術領域

本發明涉及一種根據車外環境進行前照燈的配光控制的車外環境識別裝置。

背景技術

以往，已知有檢測位于本車輛前方的車輛等立體物，避免與前行車輛的碰撞(避撞控制)，或者以將與前行車輛的車間距離保持在安全距離的方式進行控制(巡航控制)的技術(例如，專利文獻1)。

此外，為了夜間行駛安全，開始采用當車外的光線較暗時使前照燈自動亮燈的自動照明功能。此外，已知有根據從監測傳感器得到的曝光信息判定周圍環境的明暗，并應用自動照明的技術(例如，專利文獻2)。另外，還公開了一種根據前行車輛的尾燈來進行前照燈的配光控制的技術(例如，專利文獻3)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特許第3349060號公報

專利文獻2：日本特開平11-187390號公報

專利文獻3：日本特開2013-209035號公報

發明內容

技術問題

當進行前照燈的配光控制時，為了不使遠光燈照射到前行車輛，需要正確地確定前行車輛的尾燈。但是，當尾燈的特征值在閾值附近發生變動時，尾燈的提取本身會變得不穩定，有時會導致遠光燈和近光燈不勻(hunting)。此外，對于不能自發光的立體物，在本車輛的前照燈照射到該物體時亮度變亮，在沒有照射到該物體時亮度變暗，因此存在使尾燈的提取本身變得不穩定，導致遠光燈和近光燈的不勻(hunting)的情況。

在此，在遠光燈照射的區域中，可以考慮與遠光燈沒有照射到的區域相比提高(嚴格)提取尾燈的閾值，從而防止尾燈的誤檢。但是，當從遠光燈切換到近光燈時，可能會導致雖然遠光燈已經不照射立體物，但是由于車輛內的通信的延遲而使用遠光燈照射時的閾值，進而以錯誤的閾值判斷立體物。

本發明鑒于上述問題，目的在于提供一種能夠適當地設定基于遠光燈的有無的閾值的車外環境識別裝置。

技術方案

為了解決上述問題，本發明的車外環境識別裝置具備：前行車輛提取部，使用可變更的閾值，從圖像提取前行車輛的尾燈；前行車輛識別部，根據所提取的尾燈識別前行車輛；配光控制部，根據前行車輛識別部的識別結果決定前照燈的配光，并基于該決定結果生成第一信息；以及照明機構，基于第一信息將前照燈的配光在近光燈和遠光燈中進行切換，前行車輛提取部獲得全部的第一信息和表示照明機構所執行后的結果的第二信息，如果至少其中一個表示近光燈對與圖像內的某個圖像區域對應的范圍的照射，則針對該圖像區域使用對應于近光燈的閾值來提取尾燈。

第一信息和第二信息可以包括針對遠光燈的照射范圍的信息。

前行車輛提取部可以基于與圖像區域對應的視角和縱深距離，判斷第一信息和第二信息中的任意一個是否表示近光燈對與圖像區域對應的范圍的照射。

發明效果

根據本發明，能夠適當地設定基于遠光燈的有無的閾值。

附圖說明

圖1是表示車外環境識別系統的連接關系的框圖；