[發明專利]自動泊車控制系統、探頭模塊、車輛和自動泊車控制方法

有效

• 申請號: 201611026249.5
• 申請日: 2016-11-18
• 公開（公告）號: CN108068800B
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 彭明
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W30/06;B60W10/18;B60W10/30;B60W40/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張大威

本發明公開了一種自動泊車控制系統，該系統包括多個探頭模塊和泊車執行模塊，每個探頭模塊包括探頭單元和芯片單元，探頭單元用于發射超聲信號并接受對應超聲信號的回波信號；芯片單元包括處理子單元，處理子單元用于，在尋位模式下，根據超聲信號和回波信號計算泊車車輛與障礙物之間的距離，并根據距離識別泊車車位，以及，在自動泊車模式下，根據泊車車輛與鄰近泊車車位的障礙物的距離和泊車車輛對于泊車車位的車身角度確定泊車車輛的起始位置，計算軌跡路線，生成泊車控制信號；泊車執行模塊用于根據泊車控制信號控制泊車車輛進行泊車。該自動泊車控制系統，可以縮短探頭檢測信號的傳輸時間。本發明還公開探頭模塊、車輛和自動泊車控制方法。

技術領域

本發明屬于車輛技術領域，尤其涉及一種自動泊車控制系統，以及用于自動泊車的探頭模塊和車輛、自動泊車控制方法。

背景技術

現有的自動泊車控制系統，如圖1所示，在車輛外圍安裝4個泊車探頭和6個倒車雷達探頭，泊車ECU(Electronic Control Unit，電子控制單元)作為主控制器(主機)，通過直采或LIN總線或CAN(Controller Area Network，控制器局域網總線)總線以輪詢的方式分別讀取4個泊車探頭(從機)和6個倒車雷達探頭(從機)，識別并計算出車位信息和障礙物信息，然后進行泊車算法分析判斷，并通過CAN總線與執行部件通訊，例如，智能鑰匙系統、ESP(Electronic Stability Program，車身電子穩定系統)/ABS(antilock brake system，制動防抱死系統)系統、遙控駕駛系統、儀表/多媒體系統等，最終控制泊車動作,實現自動停車入庫。

但是，探頭被動地等待接收泊車ECU的控制指令，然后執行配置和測量距離信息傳送，由于探頭數量多以及總線傳輸速率不高，所以，在輪詢和等待上浪費太多時間，特別是在搜尋車位時，如果車速超過20km/h，將導致有效采樣點很少，影響到真實距離的判斷，最終影響車位的識別，而且在傳感器信號傳輸到ECU過程中，由于傳輸線過多過長，使信號易受到干擾，特別是在電磁環境比較復雜的電動車上。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。

為此，本發明需要提出一種自動泊車控制系統，該自動泊車控制系統，可以縮短探頭檢測信號的傳輸時間，提高運算的效率。

本發明還提出用于自動泊車的探頭模塊和采用該自動泊車控制系統的車輛以及自動泊車方法。

為了解決上述問題，本發明一方面提出的自動泊車控制系統，包括：多個探頭模塊，每個探頭模塊包括：探頭單元，用于發射超聲信號，并接受對應所述超聲信號的回波信號；和芯片單元，所述芯片單元包括處理子單元，所述處理子單元用于，在尋位模式下，根據所述超聲信號和所述回波信號計算泊車車輛與障礙物之間的距離，并根據所述距離識別泊車車位，以及，在自動泊車模式下，根據所述泊車車輛與鄰近所述泊車車位的障礙物的距離和所述泊車車輛對于所述泊車車位的車身角度確定所述泊車車輛的起始位置，并計算泊車的軌跡路線，根據所述起始位置和所述軌跡路線生成泊車控制信號；泊車執行模塊，用于根據所述泊車控制信號控制所述泊車車輛進行泊車。

根據本發明實施例的自動泊車控制系統，通過探頭模塊自身的硬件即芯片單元來實現探測距離、搜尋車位和自動泊車控制，省略相關技術中采用的泊車主控單元，本申請中的每個探頭模塊作為獨立的主控單元，因而可以縮短探測信號的傳輸時間，并且可以將自動泊車控制信號直接發送至泊車執行模塊，實現自動泊車的控制，硬件的布線更加簡單，信號受干擾降低，更好地優化整個控制系統。